江西宜春樂安西部柴油發(fā)電機(jī)
器人不同,市場對消費(fèi)機(jī)器人期待過高,而機(jī)器人不是萬能的。他透露,下一步庫卡與美的將聯(lián)手研發(fā)家庭機(jī)器人,?未來我們研發(fā)的也是簡單的機(jī)器人,而不是全能的機(jī)器人?。(高工機(jī)器人)工程機(jī)械:《成都市城市軌道交通建設(shè)?十三五?規(guī)劃》中披露,到?十三五?末,爭實(shí)現(xiàn)成都市軌道交通建設(shè)總里程達(dá)780公里以上,其中運(yùn)營里程達(dá)500公里,在建里程280公里以上,14個(gè)在建軌道交通項(xiàng)目將于2020年底前開通。(中起
18065931931 郭經(jīng)理
在對基于步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)進(jìn)行優(yōu)化的過程中，工程師必須綜合考慮成本、性能、效率、未預(yù)料到的反饋難題（如機(jī)械共振）以及開發(fā)時(shí)間等因素�，F(xiàn)代的電機(jī)控制系統(tǒng)面臨著在多種不利環(huán)境中工作的難題，而傳統(tǒng)解決方案的總效率通常受限于整個(gè)系統(tǒng)所遇到的最壞情況。自適應(yīng)控制算法對于提取出經(jīng)過優(yōu)化的機(jī)電系統(tǒng)的最大效率而言是必不可少的。
系統(tǒng)映射
如果希望得到最高效率，就必須對整個(gè)機(jī)電系統(tǒng)的邊界條件進(jìn)行映射。所有的系統(tǒng)變量都必須考慮到：溫度、機(jī)械降解、加速度、速度、電源電壓等等。系統(tǒng)架構(gòu)也會(huì)對其產(chǎn)生影響。
在開環(huán)系統(tǒng)中，通常需要以最壞情況下的電流驅(qū)動(dòng)和速度曲線來激勵(lì)電機(jī)，所以我們可以認(rèn)為效率并不是這類系統(tǒng)的首要設(shè)計(jì)目標(biāo)。這種類型的測試非常耗費(fèi)時(shí)間，因?yàn)楸仨氃陔姍C(jī)可能使用的所有電源電壓、溫度和速度值下對系統(tǒng)進(jìn)行驗(yàn)證，以盡量減小出現(xiàn)共振的風(fēng)險(xiǎn)。每個(gè)步進(jìn)電機(jī)系統(tǒng)都存在發(fā)生共振的可能，這通常是因?yàn)楣ぷ髟冢ɑ蚪咏冢╇姍C(jī)的自然頻率而造成的。避開這些區(qū)域是至關(guān)重要的，因?yàn)楣舱窨赡軙?huì)造成電機(jī)丟步或進(jìn)入失速狀態(tài)。不過，對于開環(huán)系統(tǒng)而言，確定這些區(qū)域可能是非常困難的。
閉環(huán)控制通常采用以下兩種形式：基于傳感器的系統(tǒng)（光或是霍爾效應(yīng)）和無傳感器的系統(tǒng)。無傳感器的系統(tǒng)也稱為“半閉環(huán)系統(tǒng)”，通常使用由電機(jī)線圈所產(chǎn)生的電壓來作為反饋�；趥鞲衅鞯目刂葡到y(tǒng)使用得很廣泛，但是在映射實(shí)踐中必須考慮傳感器的其他變化。無傳感器的系統(tǒng)的一項(xiàng)主要優(yōu)勢在于，它只需要讀取與電機(jī)的物理運(yùn)動(dòng)有關(guān)的信息。它的另一項(xiàng)重要的優(yōu)勢是降低了閉環(huán)或半閉環(huán)系統(tǒng)的系統(tǒng)成本，同時(shí)，由于不需要外部傳感器，也降低了系統(tǒng)的復(fù)雜度。成功的設(shè)計(jì)需要理解反電動(dòng)勢的特性。
SLA映射
反電動(dòng)勢可以方便地提取出與機(jī)電系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)有關(guān)的詳細(xì)信息，并提供診斷數(shù)據(jù)。在電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電流脈沖之間，電機(jī)線圈運(yùn)動(dòng)經(jīng)過電機(jī)磁場時(shí)，就會(huì)產(chǎn)生電壓。這一信息通常被稱為電機(jī)的速度和/或負(fù)荷角（SLA）�？梢酝ㄟ^監(jiān)視反電動(dòng)勢的幅度來很好地近似步進(jìn)電機(jī)的角速度。
圖1給出了使用AMIS-30522細(xì)分步進(jìn)電機(jī)控制器驅(qū)動(dòng)安裝在機(jī)械系統(tǒng)中的傳統(tǒng)步進(jìn)電機(jī)時(shí)SLA引腳的映射。這一信息是在對NXT輸入（確定電機(jī)激勵(lì)速度的時(shí)鐘輸入）進(jìn)行掃頻的過程中收集的。隨著它從左向右移動(dòng)，激勵(lì)的頻率升高，可以清晰地看到不同的工作區(qū)域。測量整個(gè)系統(tǒng)的電機(jī)特性的能力是AMIS-305xx系列所具有的一種非常強(qiáng)大的特性——特別是它能夠處理傳統(tǒng)的設(shè)計(jì)難題，而在此之前，系統(tǒng)設(shè)計(jì)人員只分析電機(jī)的共振性能，而沒有認(rèn)識到一旦整個(gè)機(jī)械裝置放在一起之后這些區(qū)域可能會(huì)發(fā)生變化。
圖1 對NXT引腳掃頻的同時(shí)監(jiān)視SLA引腳
電機(jī)控制系統(tǒng)可以不斷地對SLA電壓進(jìn)行采樣，如果遇到異常情況，就可以采取適當(dāng)?shù)拇胧�。因�(yàn)榉措妱?dòng)勢正比于轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)速度，所以可以方便地用于感應(yīng)輸出軸上的外部負(fù)載，并調(diào)節(jié)供應(yīng)給電機(jī)的電流。取自SLA引腳的數(shù)據(jù)大有作為的另一個(gè)領(lǐng)域是當(dāng)電機(jī)將要進(jìn)入共振區(qū)域的時(shí)候。通過設(shè)計(jì)一種算法來快速地識別出這種情況，步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)就可以立即加速通過這一區(qū)域，到達(dá)新的安全速度。
圖1左側(cè)的紅色方塊突出顯示了系統(tǒng)中的共振。這可能是因?yàn)殡姍C(jī)的實(shí)際安裝，在步進(jìn)臺階之間的電機(jī)共振基頻，或者其他二階因素。這些通常是需要避開的換向速度區(qū)域，如果采用安森美半導(dǎo)體的反電動(dòng)勢技術(shù)，可以方便地在數(shù)分鐘之內(nèi)得到映射。這將有助于減少機(jī)電系統(tǒng)的壓力。這之所以重要，是因?yàn)橄到y(tǒng)壓力可能會(huì)造成噪聲增大，性能下降，并可能造成系統(tǒng)可靠性降低。這種數(shù)據(jù)收集方法的亮點(diǎn)在于，不需要對系統(tǒng)進(jìn)行物理更改就能完成映射過程。唯一的傳感器就是電機(jī)本身，所以不會(huì)額外增加機(jī)械復(fù)雜度。
圖1右側(cè)的紅色方塊表示電流驅(qū)動(dòng)超出系統(tǒng)的RLC時(shí)間常數(shù)的區(qū)域，從而導(dǎo)致了電機(jī)線圈上的殘余電流。它是這種特定的機(jī)電系統(tǒng)的“速度限制”。
在這兩塊區(qū)域之間的就是推薦的電機(jī)工作區(qū)域。還應(yīng)該注意到，相同的映射還可用于識別電機(jī)無法換向（從而無法產(chǎn)生反電動(dòng)勢）的失速情況。在系統(tǒng)控制器中，只需要通過配置電機(jī)激勵(lì)之間的最低閾值就能夠控制這種情況。
在設(shè)計(jì)中使用映射數(shù)據(jù)
一旦完成了映射并且知道了理想的速度曲線，就可以選擇最佳的SLA取值。對于給定系統(tǒng)而言，它將代表效率最高的工作點(diǎn)�？梢酝ㄟ^動(dòng)態(tài)地調(diào)節(jié)電機(jī)控制變量，如電流驅(qū)動(dòng)、加速度和速度，以避免出現(xiàn)會(huì)損害效率的問題，如機(jī)械共振和過大的驅(qū)動(dòng)電流。無傳感器/反電動(dòng)勢方法的優(yōu)勢在于，來自傳感器的反饋不是簡單的二元信息，而是可以用于從電機(jī)獲得詳細(xì)的診斷信息，而且不會(huì)額外增加系統(tǒng)的復(fù)雜度，就又使得我們能夠使用SLA的細(xì)微變化來進(jìn)行實(shí)時(shí)補(bǔ)償，從而避免丟步。
江西宜春樂安西部柴油發(fā)電機(jī)
史偉宋炳山魯閩慶瑞蔚索峰志洪施同亮宋爭林彬晟沙骎石云峰沈楠蘇圻涵盛松尚志民桑迎施旭沈毅宋璐蘇純慧邵健海波琳神玉飛盛豐衍眭芳韞權(quán)延群帥虎海波施衛(wèi)平石大懌邵卓宋磊沈榮蘇炫綱宋昆蘇昌景宋永安施敏佳是星濤偉申艷麗邵將施施樂盛軍鋒沈雪峰邵驥詠施恒新蓓琳建波陶然蘇天杉超蘇卿云蘇彥祝�？√K玉平偉倉宋東旭邵秋濤宋瑞來文龍亞超申俊華沈宏偉宋洋宋向宇宋小龍?zhí)K競單黎鳴史高飛
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