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70年代中期在修建自北海埃科菲斯克油田至聯(lián)邦德國的埃姆登的輸氣管道時，曾用這種方法鋪設。這條管道全長442公里，管徑為920毫米，其中約有150公里的管道是開溝埋設的。管道鋪設在海底以后，將一臺撬式開溝機“騎”在管道上，由開溝船牽引移動，并從開溝船經(jīng)軟管向撬式開溝機供給高壓水和壓縮空氣。根據(jù)所需的溝形和深度，在開溝機上布置多組噴嘴，噴嘴射出的高速水流沖擊管道下面和兩側的泥土，使之成泥漿，同時打入空氣將泥漿沖擠出溝外。管溝開出后，管道靠自重作用沉入溝底。開溝船可開挖較硬質的海底，開溝深度可達2．1～4．6米，可在100米深的水下作業(yè)。
這種新型機器人堪稱是“深水管道工”，它們不怕惡劣環(huán)境，可以代替人工在水下快速安裝管道連接件，方便工作人員在船上對裝置進行實時操作�！澳壳皣鴥仁褂玫乃鹿艿澜宇^，大都使用進口設備進行安裝，維護、零件更換很不方便，而且維護費用大、維護周期長，嚴重影響生產(chǎn)。”孫朝陽說，在充分調研的基礎上，團隊研制出水下安裝管道連接件機器人，能夠降低水下管道接頭系統(tǒng)的使用和維護費用，從而降低生產(chǎn)成本�！拔覀冞@個作品有很多創(chuàng)新點，機器人在水下作業(yè)時會受到潛流的影響，而且有的管道位置為非水平狀態(tài)，因此我們設計利用了氣囊和螺旋槳配合，實現(xiàn)機器人水下姿態(tài)調整。”孫朝陽表示，為適應安裝作業(yè)時管道的傾角，團隊設計了固定夾緊裝置，在安裝作業(yè)時首先將機器人固定在管道上，從而實現(xiàn)了對管道不同傾角的適應性。此外，機械臂和固定裝置均為滿足互換性設計的譜系化設計，增強了機器人的靈活性和應用范圍，可以滿足不同的施工需要。深水大口徑管道連接安裝作業(yè)機器人主要用于深海油氣管道的管路鋪設作業(yè)，在深海管道溝槽式接頭發(fā)生損壞或接頭泄露時，利用機器人可以實現(xiàn)溝槽式接頭的快速修復，不但提高了工作效率，還能規(guī)避人工作業(yè)的風險性。山東科技大學相關負責人表示，新型機器人還可以成為工作平臺，通過增加其他類型的機械手臂或裝置，實現(xiàn)管路銹蝕探測、管路表面清污和防銹噴涂等多項工作，市場化前景非常廣闊.
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長�？h跨海引水工程水下管道敷設完成隨著最后一根PE管焊接鋪設并試壓完成，中交一航局三公司承建的長�？h跨海引水工程-跨海管線工程施工杏樹屯-廣鹿島段管道敷設27公里全部完成，兩條灰黑色的輸水管線仿佛兩條海底“潛龍”逐漸浮出水面，在金州新區(qū)杏樹街道桃園村登陸上岸。至此，跨海引水工程的最大技術難點水下管道敷設施工圓滿結束，為下一步輸水上島奠定了堅實的基礎。長�？h跨海引水工程是省重點建設項目之一，位于杏樹屯-廣鹿島、廣鹿島-瓜皮島、瓜皮島-格仙島、瓜皮島-哈仙島、大長山島-哈仙島、小長山島-塞里島。
該項目沉管施工全長684米，主要由六節(jié)單根長228米、直徑2.62米的鋼管組成，單根重達410多噸，具有超大、超長、超重等特點，且在水下23米深水區(qū)安裝，施工安全風險很高，水上作業(yè)難度極大，工程施工要求精準。為確保沉管施工順利開展，施工單位編制了水下大型沉管安裝專項施工方案，引進3臺150噸大型浮吊船、項目部自行研制2艘200噸門吊船、浮力30噸鋼制浮筒8個，共同承擔水下沉管施工的安裝工作。 首根沉管順利安裝就位，為后續(xù)沉管水下安裝施工提供了寶貴經(jīng)驗，為確保原水管線6月30日通水目標的實現(xiàn)奠定了堅實基礎，駱馬湖水源地工程開始進入倒計時。機器人海象剛剛從西氣東輸二線工程香港支線凱旋，圓滿完成了目前國內最大管徑海底管道埋設任務，又亮相2012中國國際工業(yè)博覽會贏得喝彩。記者日前走訪其“家鄉(xiāng)”——上海交通大學船舶海洋與工程學院水下工程研究所發(fā)現(xiàn)，原來上海研發(fā)的水下高手已足有一個兄弟連，它們有的能在深水破土埋管，有的能潛入深�？碧酱笱螅械目筛鶕�(jù)海底復雜地形靈活變形。海象海底開溝西氣東輸二線工程香港支線從深圳到香港需要穿越一段2.8公里的海底，要求將管線一次后埋設至海底深4米、底寬2米、頂寬6米的溝型內，其開溝要求是我國目前海底油氣管線開溝作業(yè)中最高的，要在平均水深40米的條件下作業(yè)。上海交大研制的MP04型大管徑噴沖式開溝機受建設方委托，承擔這項國內最大海管埋設的攻關任務。上海交大船舶海洋與建筑工程學院教授、水下工程研究所所長葛彤介紹，MP系列是高壓噴沖式海底管線電纜埋設系統(tǒng)，它同時具有管線和電纜的埋設功能，擁有完備的操控監(jiān)控和導航定位系統(tǒng)，可以通過噴沖技術，將海底淤泥打碎，然后抽吸到兩側，從而形成埋設管線、電纜的深溝。葛教授透露，MP04前兩天剛剛完成了深港線的任務，能完成這樣的任務使得它成為目前國內，甚至國際上“能力最強”的開溝機。而這臺重達90噸的重型裝備也被工程師們親切地稱為海象。
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2#泄洪洞有壓段長529.406m，計45段，其中漸變段25m，2個月完成，漸變段完成后施工有壓段，按7天一個循環(huán)，邊頂拱跟進施工按滯后30天計，有壓段施工工期為2011年2月1日~2012年3月31日；無壓段混凝土樁號k0＋580.406~k1＋266.227，長685.821m，58段，按7天一個循環(huán)，施工工期為2011年5月1日~2012年7月31日；龍落尾段混凝土，樁號k1＋266.227~k1＋583.304，長317.077m，27段，施工工期為2010年9月1日~2011年4月30日；工作閘門室混凝土，高程585m以上混凝土施工工期5個月，其中封頂61天，側墻澆筑90天，高程585m以下邊墻混凝土施工工期為9個月，時間分別為2008年2月16日~2008年7月15日、2011年3月1日~2011年11月30日，啟閉機底板混凝土施工工期為0.5個月，施工時段為2012年4月16日~2012年4月30日；進水塔混凝土610m高程以下工期安排10個月，施工時段為2011年5月1日~2012年2月29日；二期混凝土施工工期安排3.5個月，施工時段為2012年3月1日~2012年6月15日；啟閉機排架混凝土施工工期安排4個月，施工時段為2012年6月16日~2012年10月15日；啟閉機房混凝土施工工期安排1個月，施工時段為2012年12月1日~2012年12月31日；出口混凝土大方量集中在挑流段，最大的泄槽段分14層，按月澆筑2層計，施工工期7個月，為2011年8月1日~2012年2月29日。11.12.3混凝土澆筑強度分析
海龍深海取樣海象僅僅是這個大家族中的一員，它屬于水下作業(yè)技術與裝備兄弟團隊，主要負責海底埋設。它的兄弟深鰻是水下導向攻泥器，可以進行海上沉船沉物打撈、深海鉆探取樣及海底特種管線安裝等工作，最大作業(yè)深度達200米。除此之外，水下所還有深海無人遙控潛水器和新概念水下機器人兩個研究方向。已成功應用于大洋一號深海科考項目的海龍?zhí)柌粌H能夠下潛至3500米深海，還裝有動力定位系統(tǒng)，能在深海中宛如定海神針，穩(wěn)定地用機械手取樣。據(jù)不完全統(tǒng)計，僅2011年，我國附近海域的管線埋設需求超過800公里，其中不乏地質強度高、水深百米以上、埋設深度和管徑高要求的施工項目。隨著我國海洋油氣開發(fā)的迅速發(fā)展，海底管線、電纜的埋設數(shù)量和質量需求正不斷提高。目前國際上對深海埋設系統(tǒng)的技術壟斷已經(jīng)對我國海洋石油技術的發(fā)展造成一定的制約，國內深海埋設系統(tǒng)則是空白，葛教授說，因此，下一步團隊將朝著深海系統(tǒng)的目標前進，以自主研制的深海無人遙控潛水器系統(tǒng)和高壓噴沖式海底管線電纜埋設系統(tǒng)進行有機融合，實現(xiàn)重載作業(yè)型深海埋設系統(tǒng)的研制。變形金剛探秘不僅如此，隨著人類對海洋的逐步探索，水下所的團隊也正著力于未來技術的探索。海象就有一個新概念水下機器人的堂兄弟——變形金剛。當面對不同的深海地形時，它可以由多個體積較小的模塊自由拆分和組合，變成八爪魚、鰻魚等不同形狀，機動自如地航行于海底世界，探尋未知領域。
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鋼管組對及要求：1）dn800（鋼）管道采用在地面上進行組對，焊接好后，再用12t吊車進行下管，節(jié)與節(jié)間在溝槽內進行組對焊接。在焊接口處需挖的焊接坑，坑壁加設擋土板。2）鋼管用葫蘆組對，按規(guī)范要求對鋼管的間隙及管面進行調整，應使整個周邊管面高低一致，且錯邊量不大于。3、鋼管焊接及要求：1）鋼管采用對接焊，dn800采用雙面焊，dn800以下采用單面焊，v型坡口應滿足設計總說明要求。2）管節(jié)施焊前，應先修口、清根，用鋼絲刷將坡口兩側-范圍內的鐵銹，熔渣，油污水質等清除干凈，并保持干燥，防止焊縫內產(chǎn)生氣體和夾帶雜質。3）鋼管對口檢查合格后，進行點焊，點焊時應注意以下幾點：（1）點焊焊條（按設計要求采用gbe4303，牌號j422，在使用前進行烘干，使用時放在保溫筒內，不得受潮）性能與點焊焊縫的質量要求，均應與接口焊接相同。（2）點焊時，應對稱施焊，其厚度于第一層焊接厚度一致，點焊位置不得在縱縫位置。（3）dn800的鋼管，點焊長度為－，環(huán)向點焊間距不大于。4）該管線屬于野外施工，為保證焊接質量和施工進度，采取在每個焊接點搭設一個2的活動遮雨、太陽棚，用dn40架管搭設，油毛氈覆蓋，共需搭設個。需用材料：dn40架管，；油毛氈2。4、焊口質量檢查：1）外觀質量檢查：外觀上焊縫表面應光潔，寬窄均勻整齊，焊道于母材應平緩過渡，根部應焊透，焊縫和熱影響區(qū)不得有氣孔、夾渣、裂紋、焊瘤和弧坑等缺陷。2）內部質量檢查：對焊縫內不缺陷的檢查，應用油滲法進行抽樣檢驗，超聲波探傷。5、防腐處理：焊口焊接檢測合格后，應及時作好外防腐處理，采用環(huán)氧煤瀝青加強防腐，嚴格按規(guī)范和設計要求進行。
水下機器人廣泛應用于海洋石油、漁業(yè) 、海上救助等各個海洋領域，給水下機器人裝上能高精度三維實時監(jiān)測分析的眼睛，讓水下世界三維呈現(xiàn)。這是海大一位42歲教授所帶領團隊研發(fā)出的科技項目，如何給水下機器人安上會探測的三維眼？技術又是怎樣讓水下世界高清晰三維成像的？3月17日，記者采訪了這位海洋有著偉大海洋夢想的教授。為市民揭開技術的神秘面紗。它眼神好，能看清艦船上毫米級裂縫海底世界一片漆黑，卻充滿未知的奇妙。豐富的海洋資源也成為了各國爭先開發(fā)的焦點。不管海洋資源多么豐富，不管海底世界多么奇妙，都要有眼睛去探索發(fā)現(xiàn)它。水下機器人代替人類潛入水下，一探海底究竟。島城的科研團隊研發(fā)出的項目，可以讓水下機器人變身火眼金睛，讓水下世界三維成像，清晰度達到毫米級。高精度水下三維重建是最重要的水下探測技術。17日，中國海洋大學信息科學與工程學院計算機系主任、教授董軍宇告訴記者，他所負責的科研團隊研發(fā)出的水下高精度三維實時檢測分析系統(tǒng)能夠實現(xiàn)對水下世界的三維成像和分析，能廣泛應用于軍事、海洋工程、海水養(yǎng)殖等方面。他們的技術的先進性在于兩個地方，一是達到毫米級的高精度，二是三維成像。海洋石油領域上，深入海底的樁柱、管線等很容易腐蝕，用上我們的技術可以看清毫米級的裂縫。通過給水下機器人安裝他們研發(fā)的系統(tǒng)設備，水下機器人經(jīng)過一系列的操作和分析，能看清毫米級的裂縫等，對樁柱、管線等水下結構物的表面缺陷、腐蝕狀況檢測分析，以確保安全生產(chǎn)及降低成本。軍艦上有個裂縫的話是很可怕的事情，用上這個三維眼，能清晰呈現(xiàn)出潛在危險。還可廣泛用于港口碼頭、艦船外殼等表面的水下高精度視覺檢查、以排除及其他潛在威脅，在軍事及反恐領域具有重要的作用。
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6112暗埋管路的彎曲半徑不應小于管外徑10倍，明敷管彎曲半徑：一個彎時彎曲半徑不應小于管外徑4倍，二個彎時彎曲半徑不應小于管外徑6倍；彎曲處不應有皺折、凹陷和裂縫等缺陷。彎扁度小于01倍管外徑，管路連接套管長度為15～3倍被連接管的直徑。6113鋼管與鋼管連接應采用套管焊接法，全徑焊。6114接線盒、燈頭盒預埋位置正確，標高、坐標應符合設計及規(guī)范要求。安裝端正、牢固，盒內塞滿水泥紙等，盒應緊貼模板不留縫隙，用鐵釘固定牢固，防止水泥砂漿進入盒中，造成堵塞。鋼管與盒間用φ6以上圓鋼跨接，焊長為6倍圓鋼直徑，雙面焊接，焊縫要求飽滿均勻，無虛焊現(xiàn)象，以保證構成完整電氣通路。鋼管用鐵盒。612配電箱安裝本工程電氣部分的配電箱分落地式、嵌入式二種方式，施工前認真熟悉圖紙，全面收集有關產(chǎn)品樣本和標準圖集，了解各配電箱的形體結構，安裝尺寸、安裝方法、考慮支架，進出線方面及檢修操作等情況，根據(jù)設計指定安裝部位的建筑結構選擇符合規(guī)范要求的安裝方案。安裝前對到貨進行下列檢查：①產(chǎn)品隨行合格證，箱的型號、規(guī)格須符合設計要求；②箱面漆應完整、無損傷、柜架尺寸正確無變形；③箱門可開啟靈活。6121嵌入式配電箱安裝應配合土建砌墻時準確將孔洞預留好，待土建粉刷抽筋后，根據(jù)預留洞尺寸找好箱體標高及水平尺寸并將箱體固定好，然后用水泥砂漿填實周邊并抹平齊，待水泥砂漿凝固好再安裝盤面。安裝盤面要求平整。配電箱上配線需排列整齊，并綁扎成束，pe線嚴禁利用箱體串接，箱體垂直度允許偏差為3。