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18065931931 郭經(jīng)理
步進(jìn)電動(dòng)機(jī)是一種將電脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)換成角位移或線位移的機(jī)電元件。步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的輸入量是脈沖序列，輸出量則為相應(yīng)的增量位移或步進(jìn)運(yùn)動(dòng)。正常運(yùn)動(dòng)情況下，它每轉(zhuǎn)一周具有固定的步數(shù)；做連續(xù)步進(jìn)運(yùn)動(dòng)時(shí)，其旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速與輸入脈沖的頻率保持嚴(yán)格的對(duì)應(yīng)關(guān)系，不受電壓波動(dòng)和負(fù)載變化的影響。由于步進(jìn)電動(dòng)機(jī)能直接接受數(shù)字量的控制，所以特別適宜采用微機(jī)進(jìn)行控制。
該步進(jìn)電機(jī)為一四相步進(jìn)電機(jī)，采用單極性直流電源供電。只要對(duì)步進(jìn)電機(jī)的各相繞組按合適的時(shí)序通電，就能使步進(jìn)電機(jī)步進(jìn)轉(zhuǎn)動(dòng)。圖1是該四相反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)工作原理示意圖。
開(kāi)始時(shí)，開(kāi)關(guān)SB接通電源，SA、SC、SD斷開(kāi)，B相磁極和轉(zhuǎn)子0、3號(hào)齒對(duì)齊，同時(shí)，轉(zhuǎn)子的1、4號(hào)齒就和C、D相繞組磁極產(chǎn)生錯(cuò)齒，2、5號(hào)齒就和D、A相繞組磁極產(chǎn)生錯(cuò)齒。當(dāng)開(kāi)關(guān)SC接通電源，SB、SA、SD斷開(kāi)時(shí)，由于C相繞組的磁力線和1、4號(hào)齒之間磁力線的作用，使轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)，1、4號(hào)齒和C相繞組的磁極對(duì)齊。
而0、3號(hào)齒和A、B相繞組產(chǎn)生錯(cuò)齒，2、5號(hào)齒就和A、D相繞組磁極產(chǎn)生錯(cuò)齒。依次類(lèi)推，A、B、C、D四相繞組輪流供電，則轉(zhuǎn)子會(huì)沿著A、B、C、D方向轉(zhuǎn)動(dòng)。四相步進(jìn)電機(jī)按照通電順序的不同，可分為單四拍、雙四拍、八拍三種工作方式。單四拍與雙四拍的步距角相等，但單四拍的轉(zhuǎn)動(dòng)力矩小。八拍工作方式的步距角是單四拍與雙四拍的一半，因此，八拍工作方式既可以保持較高的轉(zhuǎn)動(dòng)力矩又可以提高控制精度。
單四拍、雙四拍與八拍工作方式的電源通電時(shí)序與波形分別如圖2.a、b、c所示：
#include《reg52.h》
//unsigned char IRCOM［］={0x00，0x00，0x00，0x00，0x10，0x10};
unsigned char zhuangtai=0;
unsigned char code F_Rotaion［4］={0x03，0x05，0x0d，0x09};
void delay（uchar delay）{
uchar i;
for（delay;delay》0;delay--）{
for（i=123;i》0;i--）
}
}
/*
void delay1（int ms）
{
uchar y;
while（ms--）
{
for（y=0;y《250;y ）
{
_nop_（）;
_nop_（）;
_nop_（）;
_nop_（）;
}
}
}
*/
void moto（）{
unsigned char i;
for（i=0;i《4;i ）{
P0=F_Rotaion［i］;
delay（500）;
}
}
void nmoto（）{
unsigned char i;
for（i=3;i》=0;i--）{
P0=F_Rotaion［i］;
delay（500）;
}
}
void stopmoto（）{
P0=0x00;
}
void yunxing（）{
if（zhuangtai==0）{
stopmoto（）;
}
else if（zhuangtai==1）{
moto（）;
}
else if（zhuangtai==2）{
nmoto（）;
}
}
void jude（）{
if（P3==0xef）{
zhuangtai=0;
}
else if（P3==0xdf）{
zhuangtai=1;
}
else if（P3==0xbf）{
zhuangtai=2;
}
}
main（）{
/*
IE=0x81;
TCON=0x01;
*/
P1=0x00;
P3=0xff;
jude（）;
yunxing（）;
}
/*void IR_IN（）interrupt 0
{
uchar j，k，N=0;
EX0=0;
delay（15）;
if（IRIN==1）
{
EX0 =1;
return;
}
while（！IRIN）
delay（1）;
for（j=0;j《4;j ）
{
for（k=0;k《8;k ）
{
while（IRIN）
delay（1）;
while（！IRIN）
delay（1）;
while（IRIN）
{
delay（1）;
N ;
if（N》=30）
{
EX0=1;
return;
}
}
IRCOM［j］=IRCOM［j］》》1;
if（N》=8）
IRCOM［j］ = IRCOM［j］ | 0x80;}
N=0;
}
if（IRCOM［2］！=~IRCOM［3］）
{
EX0=1;
return;
}
if（IRCOM［0］！=0x00）
{
EX0=1;
return;
}
IRCOM［4］=IRCOM［2］&0x0F;
IRCOM［5］=IRCOM［2］》》4;
play（）;
beep（）;
EX0=1;
}