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? ? ? ? ?伺服電動缸純電動六自由度平臺系統(tǒng)由采用Stewart機構(gòu)的六自由度運動平臺、微型控制器、伺服驅(qū)動系統(tǒng)等組成。六自由度運動平臺（如下圖）的下平臺安裝在地面上，上平臺為運動平臺，它由六只電動缸支承，運動平臺與電動缸采用六個虎克鉸連接，電動缸與固定基座采用六個虎克鉸連接，六只電動缸采用伺服電機驅(qū)動的電動缸。計算機控制系統(tǒng)通過位姿-缸長解算，通過驅(qū)動伺服電機改變電動缸缸長，以實現(xiàn)運動平臺的六個自由度的運動。主要技術(shù)指標(biāo)：平臺有效載荷：300KG整體外形尺寸：1300×1150×620mm姿態(tài)位移速度加速度縱傾俯仰(α)±15°±20°/s60°/s滾轉(zhuǎn)(β)±15°±20°/s60°/s偏航(γ)±15°±20°/s60°/s垂直升降(z)±100mm±250mm/s0.3g縱向位移(y)±150mm±250mm/s0.3g側(cè)向位移(x)±150mm±250mm/s0.3g六自由度平臺控制系統(tǒng)簡介：? ? ? ?六自由度平臺系統(tǒng)控制流程簡述如下，微型控制器接收到有關(guān)平臺運動參數(shù)的指令后，經(jīng)過空間運動模型變換，反解運算，補償運算，得出六只電動缸的伸長量，通過總線傳遞給驅(qū)動器，由驅(qū)動器內(nèi)部PC得到信息并驅(qū)動電動機轉(zhuǎn)動，電動缸按照指令伸縮，平臺亦運行到指定姿態(tài)。而安裝在電動機上的編碼器實時檢測出電動機的力矩，速度，位置信息并發(fā)送到驅(qū)動器，構(gòu)成電動缸閉環(huán)控制系統(tǒng)，以實時精確地控制各電動缸的伸長量，同時信息傳輸給微型控制器，微型控制器通過正解運算，計算出平臺實時姿態(tài)，實時調(diào)整平臺姿態(tài)，以作為下次動作指令的參考，以確�？刂凭取Ｌ攸c：a.平臺位姿模擬、正弦波模擬、單自由度運動、多自由度復(fù)合運動，姿態(tài)復(fù)合。b.預(yù)置路譜濾波處理，隨機波復(fù)現(xiàn)，路譜、海浪譜、飛行譜復(fù)現(xiàn)等功能，可導(dǎo)入車輛、飛行器實際測量姿態(tài)數(shù)據(jù)。c.通過TCP/IP協(xié)議，為用戶提供第三方控制接口（上位機接口），提供二次開發(fā)例程。d.提供內(nèi)同步、外同步數(shù)據(jù)輸出控制接口，實時正解運動軌跡，指令與姿態(tài)實時對比。