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設(shè)定速度調(diào)理器的比例增益。設(shè)置值越大，增益越高，剛度越大。參數(shù)數(shù)值依據(jù)詳細的伺服驅(qū)動零碎型號和負載值狀況確定。普通狀況下，負載慣量越大，設(shè)定值越大。在零碎不發(fā)生振蕩的條件下，盡量設(shè)定較大的值。

設(shè)定速度反應(yīng)低通濾波器特性。數(shù)值越大，截止頻率越低，電機發(fā)生的樂音越小。假如負載慣量很大，可以適當減小設(shè)定值。數(shù)值太大，形成呼應(yīng)變慢，能夠會惹起振蕩。數(shù)值越小，截止頻率越高，速度反應(yīng)呼應(yīng)越快。假如需求較高的速度呼應(yīng)，可以適當減小設(shè)定值。

設(shè)置伺服驅(qū)動器的外部轉(zhuǎn)矩限制值。設(shè)置值是額外轉(zhuǎn)矩的百分比，任何時分，這個限制都無效定位完成范圍設(shè)定地位控制方式下定位完成脈沖范圍。本參數(shù)提供了地位控制方式下驅(qū)動器判別能否完成定位的根據(jù)，當?shù)匚黄蛴嫈?shù)器內(nèi)的剩余脈沖數(shù)小于或等于本參數(shù)設(shè)定值時，驅(qū)動器以為定位已完成，到位開關(guān)信號爲 ON，否則爲OFF。

在地位控制方式時，輸入地位定位完成信號，加加速工夫常數(shù)設(shè)置值是表示電機從0~2000r/min的減速工夫或從2000~0r/min的加速工夫。加加速特性是線性的抵達速度范圍設(shè)置抵達速度在非地位控制方式下，假如伺服電機速度超越本設(shè)定值，則速度抵達開關(guān)信號爲ON，否則爲 OFF。在地位控制方式下，不必此參數(shù)。與旋轉(zhuǎn)方向有關(guān)。

調(diào)整速度比例增益KVP值。當伺服零碎裝置完后，必需調(diào)整參數(shù)，使零碎波動旋轉(zhuǎn)。首先調(diào)整速度比例增益KVP值．調(diào)整之前必需把積分增益KVI及微分增益KVD調(diào)整至零，然后將KVP值漸漸加大；同時察看伺服電機中止時足否發(fā)生振蕩，并且以手動方式調(diào)整KVP參數(shù)，察看旋轉(zhuǎn)速度能否分明忽快忽慢．KVP值加大到發(fā)生以上景象時，必需將KVP值往回調(diào)小，使振蕩消弭、旋轉(zhuǎn)速度波動。此時的KVP值即初步確定的參數(shù)值。如有必要，經(jīng)KⅥ和KVD調(diào)整后，可再作重復(fù)修正以到達理想值。

調(diào)整積分增益KⅥ值。將積分增益KVI值漸漸加大，使積分效應(yīng)漸漸發(fā)生。由前述對積分控制的引見可看出，KVP值配合積分效應(yīng)添加到臨界值后將發(fā)生振蕩而不波動，好像KVP值一樣，將KVI值往回調(diào)小，使振蕩消弭、旋轉(zhuǎn)速度波動。此時的KVI值即初步確定的參數(shù)值。

調(diào)整微分增益KVD值。微分增益次要目的是使速度旋轉(zhuǎn)顛簸，降低超調(diào)量。因而，將KVD值漸漸加大可改善速度波動性。

調(diào)整地位比例增益KPP值。假如KPP值調(diào)整過大，伺服電機定位時將發(fā)作電機定位超調(diào)量過大，形成不波動景象。此時，必需調(diào)小KPP值，降低超調(diào)量及避開不波動區(qū)；但也不能調(diào)整太小，使定位效率降低。因而，調(diào)整時應(yīng)小心配合。

AB 2071-AP8 A 伺服驅(qū)動器常見故障處理

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