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西門子380v變頻器6SL3210-5BE31-5CV0

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詳細介紹

西門子6SL3210-5BE31-5CV0

我公司經(jīng)營西門子全新原裝現(xiàn)貨；S7-200S7-300 S7-400 S7-1200 觸摸屏，變頻器，6FC，6SNS120 V10 V60 V80伺服數(shù)控備件：原裝進口電機（1LA7、1LG4、1LA9、1LE1），國產(chǎn)電機（1LG0，1LE0）大型電機（1LA8，1LA4，1PQ8）伺服電機（1PH，1PM，1FT，凡在公司采購西門子產(chǎn)品，均可質(zhì)保一年，假一罰十1FK，1FS）西門子保內(nèi)全新原裝產(chǎn)品‘質(zhì)保一年。一年內(nèi)因產(chǎn)品質(zhì)量問題免費更換新產(chǎn)品；不收取任何費。歡迎致電咨詢。西門子SM1226 故障安全數(shù)字量輸出信號模塊
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22V變頻器6SL3210-5BB21-1AV0

SINAMICS V20 變頻器，框架型號 FSAA、FSAB、FSA、FSB、FSC、FSD 和 FSE

SINAMICS V20 - 經(jīng)濟、可靠和易于使用的變頻器，適合普通應(yīng)用

今天，由于機器設(shè)備制造領(lǐng)域中的應(yīng)用日益增多，需要提供具體的自動化與驅(qū)動解決方案，以便無需滿足太高相關(guān)要求就能將簡單運動序列實現(xiàn)自動化。

SINAMICS V20 是西門子提供的具有基本性能的緊湊性變頻器，可針對此類應(yīng)用提供簡單且經(jīng)濟有效的驅(qū)動解決方案。SINAMICS V20 調(diào)試迅速，易于操作，堅固耐用且經(jīng)濟高效，從而在同類產(chǎn)品中獨樹一幟。

該款變頻器有七種尺寸可供選擇，輸出功率覆蓋 0.12 kW ~ 30 kW。

將成本降到***低

組態(tài)、調(diào)試和運行成本必須保持在盡可能低的水平。使用 SINAMICS V20，您可以實現(xiàn)想要的目標。為提高能效，該變頻器采用了一種控制技術(shù)，用來通過自動磁通降低來取得***佳能效。不僅如此，它還可顯示實際電能消耗量，并具有其它集成節(jié)能功能。這樣就能夠大幅削減能耗。

選型與訂貨數(shù)據(jù)

額定功率¹⁾		輸出電流 I_H ²⁾	風(fēng)機	機座號	SINAMICS V20 不帶集成進線濾波器	SINAMICS V20 帶category C1集成進線濾波器³⁾
kW	[hp]	A			訂貨號	訂貨號
200 V ... 240 V 1 AC ⁴⁾
0.12	0.16	0.9	–	FSAA	6SL3210-5BB11-2UV1	6SL3210-5BB11-2BV1
0.25	0.33	1.7	–	FSAA	6SL3210-5BB12-5UV1	6SL3210-5BB12-5BV1
0.37	0.5	2.3	–	FSAA	6SL3210-5BB13-7UV1	6SL3210-5BB13-7BV1
0.55	0.75	3.2	–	FSAB	6SL3210-5BB15-5UV1	6SL3210-5BB15-5BV1
0.75	1.0	4.2	–	FSAB	6SL3210-5BB17-5UV1	6SL3210-5BB17-5BV1

¹⁾ 230 V 1 AC 設(shè)備的額定功率取決于輸出電流 I_H。輸出電流 I_H 取決于高過載 (HO) 時的負載持續(xù)率：150 % I_H 60 s, 循環(huán)時間 300 s。

²⁾輸出電流 I_H 基于高過載 (HO) 的占空比。150 % I_H 60 s, 循環(huán)時間 300 s。

³⁾EN 61800-3 類別 C1，一類環(huán)境（住宅、商用）。FSAA 和 FSAB 的屏蔽電機電纜***大長度 5 m，帶或不帶外部進線濾波器。

⁴⁾ 單相設(shè)備也可連接到三相 230 V 供電系統(tǒng)的兩相。下面提供了詳細信息：http://support.industry.siemens.com/cs/document/109476260

額定功率¹⁾		輸出電流 I_H ²⁾	風(fēng)機	機座號	SINAMICS V20 不帶集成進線濾波器	SINAMICS V20 帶 Category C2 集成網(wǎng)側(cè)濾波器³⁾
kW	[hp]	A			訂貨號	訂貨號
200 V ... 240 V 1 AC ⁴⁾
1.1	1.5	6	1	FSB	6SL3210-5BB21-1UV0	6SL3210-5BB21-1AV0
1.5	2.0	7.8	1	FSB	6SL3210-5BB21-5UV0	6SL3210-5BB21-5AV0
2.2	3.0	11	1	FSC	6SL3210-5BB22-2UV0	6SL3210-5BB22-2AV0
3.0	4.0	13.6	1	FSC	6SL3210-5BB23-0UV0	6SL3210-5BB23-0AV0

¹⁾ 230 V 1 AC 設(shè)備的額定功率取決于輸出電流 I_H。輸出電流 I_H 取決于高過載 (HO) 時的負載持續(xù)率：150 % I_H 60 s, 循環(huán)時間 300 s。

²⁾輸出電流 I_H 基于高過載 (HO) 的占空比。150 % I_H 60 s, 循環(huán)時間 300 s。

³⁾EN 61800-3 類別 C2，一類環(huán)境（住宅、商用）。FSB 到 FSC 的電機電纜***大長度為 25 m。

⁴⁾ 單相設(shè)備也可連接到三相 230 V 供電系統(tǒng)的兩相。下面提供了詳細信息：http://support.industry.siemens.com/cs/document/109476260

22V變頻器6SL3210-5BB21-1AV0額定功率¹⁾		輸出電流I_L ²⁾	功率取決于輸出電流I_H ³⁾		輸出電流 I_H ³⁾	風(fēng)機	機座號	SINAMICS V20 不帶集成進線濾波器	SINAMICS V20 帶 Category C3集成進線濾波器⁴⁾
		400 V/480 V 時			400 V/480 V 時
kW	[hp]	A	kW	[hp]	A			訂貨號	訂貨號
380 V ... 480 V 3 AC
0.37	0.5	1.3/1.3	0.37	0.5	1.3/1.3	–	FSA	6SL3210-5BE13-7UV0	6SL3210-5BE13-7CV0
0.55	0.75	1.7/1.7	0.55	0.75	1.7/1.7	–	FSA	6SL3210-5BE15-5UV0	6SL3210-5BE15-5CV0
0.75	1.0	2.2/2.2	0.75	1.0	2.2/2.2	–	FSA	6SL3210-5BE17-5UV0	6SL3210-5BE17-5CV0
1.1	1.5	3.1/3.1	1.1	1.5	3.1/3.1	1	FSA	6SL3210-5BE21-1UV0	6SL3210-5BE21-1CV0
1.5	2.0	4.1/4.1	1.5	2.0	4.1/4.1	1	FSA	6SL3210-5BE21-5UV0	6SL3210-5BE21-5CV0
2.2	3.0	5.6/4.8	2.2	3.0	5.6/4.8	1	FSA	6SL3210-5BE22-2UV0	6SL3210-5BE22-2CV0
3.0	4.0	7.3/7.3	3.0	4.0	7.3/7.3	1	FSB	6SL3210-5BE23-0UV0	6SL3210-5BE23-0CV0
4.0	5.0	8.8/8.24	4.0	5.0	8.8/8.24	1	FSB	6SL3210-5BE24-0UV0	6SL3210-5BE24-0CV0
5.5	7.5	12.5/11	5.5	7.5	12.5/11	1	FSC	6SL3210-5BE25-5UV0	6SL3210-5BE25-5CV0
7.5	10	16.5/16.5	7.5	10	16.5/16.5	2	FSD	6SL3210-5BE27-5UV0	6SL3210-5BE27-5CV0
11.0	15	25/21	11.0	15	25/21	2	FSD	6SL3210-5BE31-1UV0	6SL3210-5BE31-1CV0
15.0	20	31/31	15.0	20	31/31	2	FSD	6SL3210-5BE31-5UV0	6SL3210-5BE31-5CV0
22	30	45/40	18.5	25	38/34	2	FSE	6SL3210-5BE31-8UV0	6SL3210-5BE31-8CV0
30	40	60/52	22	30	45/40	2	FSE	6SL3210-5BE32-2UV0	6SL3210-5BE32-2CV0

¹⁾ 400 V 3 AC 設(shè)備的額定功率取決于輸出電流 I_L。輸出電流 I_L 基于低過載 (LO) 時的負載持續(xù)率：110 % I_L 60 s, 循環(huán)時間 300 s。

²⁾輸出電流 I_L 基于低過載 (LO) 時的負載持續(xù)率。110 % I_L 60 s, 循環(huán)時間 300 s。

³⁾ 輸出電流 I_H 基于高過載 (HO) 的占空比。150 % I_H 60 s, 循環(huán)時間 300 s。

⁴⁾ EN 61800-3 類別 C3，二類環(huán)境（工業(yè)）。FSA 的屏蔽電機電纜***大長度為 10 m；FSB 到 FSD 的***大電纜長度為 25 m；FSE 的***大電纜長度為 50 m。為了達到類別 C2 或在使用 FSA 時也能使用 25 m 電機屏蔽電纜，必須使用帶外部進線濾波器的無濾波型變頻器。

Benefits

易于安裝

推入式和墻壁安裝 - 可并排安裝
結(jié)構(gòu)緊湊，可使用更小的機柜
通過推入式安裝，更容易對機柜進行冷卻
開箱即可使用，無需其它選件
在內(nèi)置的精簡型操作員面板 (BOP) 上執(zhí)行基本操作
框架型號 FSAA 和 FSAB (230 V 1 AC) 與相同功率范圍內(nèi)的框架型號 FSA 相比小 24 %
使用一條電纜將 SINAMICS V20 與終端處的 USS 和 Modbus RTU 相連
便于集成到現(xiàn)有系統(tǒng)中
便于集成到小型自動化系統(tǒng)中
通過標準庫和連接宏，調(diào)試更方便
用來與控制器進行通信的 Modbus RTU 參數(shù)設(shè)置具備非常大的靈活性
簡便連接到控制系統(tǒng) (SIMATIC PLC)
可使用動態(tài)制動來提高制動性能
變頻器 ≥ 7.5 kW 的變頻器（底座尺寸 FSD 和 FSE）具有一個集成制動模塊。在此情況下，可以直接連接制動電阻器。動態(tài)能量以熱量形式在制動電阻器中散發(fā)，占空比可在 5 % 和 100 % 之間調(diào)節(jié)。
根據(jù) EN 61800-3，框架型號為 FSAA 和 FSAB、帶有集成式類別 C1 EMC 濾波器的 230 V 1 AC SINAMICS V20 可在住宅或商業(yè)區(qū)域中運行。FSAA 和 FSAB 設(shè)備適用于工業(yè)應(yīng)用以及住宅和商業(yè)領(lǐng)域中的工業(yè)用途，如冷藏柜、健身設(shè)備、通風(fēng)系統(tǒng)、工業(yè)洗衣機。

易于使用

無需電源就能加載參數(shù)
使用參數(shù)加載器且在不使用電源的情況下，可方便地在各變頻器之間傳送參數(shù)設(shè)置。
- 需要較少技術(shù)支持
- 調(diào)試時間較短
- 產(chǎn)品經(jīng)過預(yù)設(shè)參數(shù)后交付給客戶
集成應(yīng)用與連接宏
以簡化 I/O 組態(tài)并進行相應(yīng)設(shè)置
- 培訓(xùn)和調(diào)試時間縮短
- 集成和經(jīng)過優(yōu)化的應(yīng)用程序設(shè)置
- 可以選擇簡單的連接和應(yīng)用宏，而不是組態(tài)長而復(fù)雜的參數(shù)列表
- 可以避免由錯誤的參數(shù)設(shè)置引起的錯誤
通過“保持運行模式”
實現(xiàn)無中斷運行這種功能可在電網(wǎng)不穩(wěn)定時自動進行調(diào)整，從而提高生產(chǎn)率。
- 在電網(wǎng)狀況不佳的情況下實現(xiàn)穩(wěn)定運行
- 通過防止生產(chǎn)線中斷提高生產(chǎn)率
- 通過靈活的故障/報警定義，調(diào)整與應(yīng)用相關(guān)的響應(yīng)
電壓范圍寬，具有先進的冷卻設(shè)計，涂覆印刷電路板設(shè)計提高了變頻器在惡劣環(huán)境中的耐用性
- 在電網(wǎng)電壓波動時也能運行
- 電網(wǎng)電壓的可靠運行：
  200 V ... 240 V 1 AC (-10 %/+10 %) ¹⁾
  380 V ... 480 V 3 AC (-15%/ +10 %)
- 運行環(huán)境溫度范圍 -10 °C 到 +60 °C

輕松節(jié)約成本

運行和待機期間能耗降低

適用于 V/f、V²/f 的 ECO 模式
適用于 V/f、V²/f 的集成 ECO 模式可自動調(diào)整磁通以節(jié)省電能。能耗可用 kWh、CO₂ 甚***國貨幣來顯示。
- 低動態(tài)負載循環(huán)中的電能節(jié)約
- 告知***終用戶已節(jié)約的實際能量
休眠模式
僅在機器設(shè)備使用時，才激活變頻器和電機
- 利用智能休眠節(jié)約能量
- 電機壽命延長
- 低轉(zhuǎn)速下的泵磨損降低
- 針對泵/風(fēng)機應(yīng)用對 PLC 編程的時間縮短
直流耦合
采用具有相同額定功率的 SINAMICS V20 變頻器的應(yīng)用可共用一條公共直流總線以重復(fù)使用再生能量。
- 在使用耦合電機的應(yīng)用中產(chǎn)生并節(jié)約能量
- 相同的變頻器對可以***佳方式共享資源
- 降低對能耗制動和外部組件的需求

針對太陽能板供電的泵系統(tǒng)進行了優(yōu)化

集成式 MPPT 控制器（MPPT = ***大功率點跟蹤器）***大限度利用太陽能，經(jīng)過優(yōu)化的休眠功能用來控制電機。

無需附加 MPPT 控制器
獨立于公共電網(wǎng)
節(jié)約能源并***大限度利用太陽能板電能
全自動化解決方案

集成電能和水流動監(jiān)視

無需電能測量設(shè)備，監(jiān)視電能消耗和節(jié)約。
- 直觀的電能消耗和節(jié)約值，無需測量設(shè)備方面的額外投資
- 值可以顯示為 kWh、CO? 或貨幣
根據(jù)太陽能泵應(yīng)用中的泵特性曲線計算由 SINAMICS V20 傳動裝置抽送的水體積，無需使用傳感器。
- 無需水流量計
- 單個 SINAMICS V20 泵站具有報告功能，可顯示整個泵系統(tǒng)的總水流量和運行狀態(tài)

對于低過載應(yīng)用，SINAMICS V20 機架規(guī)格 FSE 具備良好的成本經(jīng)濟性

SINAMICS V20 機架規(guī)格 FSE 具有兩種不同的占空比周期：

低過載 (LO)：110 % I_L²⁾60 s（循環(huán)時間：300 s）
重載 (HO):150 % I_H³⁾60 s （循環(huán)時間：300 s）

由于過載循環(huán)較低，該變頻器可達到較高輸出電流和功率。
可以使用更小的變頻器。

針對不同應(yīng)用進行了優(yōu)化設(shè)計：

低過載，用于低動態(tài)響應(yīng)型應(yīng)用（連續(xù)負荷）
高過載，用于高動態(tài)響應(yīng)型應(yīng)用（周期性負荷）

西門子的完整運動控制解決方案 – SINAMICS V20 和 SIMATIC

西門子面向一般運動控制應(yīng)用，從單一來源提供全面的解決方案。由于 SIMATIC 控制器與 SINAMICS 驅(qū)動技術(shù)之間實現(xiàn)***優(yōu)相互作用（如“SINAMICS 應(yīng)用示例”中所示），我們可為用戶提供十分高效的系統(tǒng)。

隨時可通入運行的應(yīng)用示例，包括接線圖、參數(shù)說明
將 SINAMICS 與 SIMATIC 連接的示例配置，包括硬件、軟件和接線示例、提供的 SIMATIC S7 項目的安裝說明、變頻器參數(shù)設(shè)置和 HMI 示例項目
- 客戶相關(guān)配置的基礎(chǔ)
- ***佳利用 TIA 的優(yōu)點
- 通過“在線支持”網(wǎng)站免費下載。如需了解詳細信息，請參見
  http://siemens.com/sinamics-applications

¹⁾ 單相設(shè)備也可連接到三相 230 V 供電系統(tǒng)的兩相。下面提供了詳細信息：
http://support.industry.siemens.com/cs/document/109476260

²⁾額定輸出電流 I_L 基于低過載 (LO) 時的負載持續(xù)率。

³⁾ 輸出電流 I_H 基于高過載 (HO) 的占空比。

Area of application

典型應(yīng)用
泵送、通風(fēng)和壓縮		其它優(yōu)點
	離心泵徑向/軸流風(fēng)機壓縮機太陽能水泵	發(fā)生電源故障后自動重啟和快速重啟，可用性極高通過監(jiān)視負載轉(zhuǎn)矩進行斷帶檢測針對氣蝕為泵提供保護針對堵塞的泵提供了水錘起動和堵塞清理模式過程值的 PID 控制器（例如，溫度、壓力、液位、流量）執(zhí)行 PID 自動調(diào)諧以優(yōu)化控制器參數(shù) 休眠模式可在需求量低時停止電機電機分級控制可通過另外增加兩個固定轉(zhuǎn)速變頻器（級聯(lián)）來擴展流量范圍結(jié)霜和冷凝防護措施可防止電機內(nèi)部在極端環(huán)境條件下聚積水分
移動		其它優(yōu)點
	皮帶輸送機輥式輸送機鏈式輸送機腳踏軋機斗式輸送機	柔和而平穩(wěn)的加速可降低減速機、軸承、轉(zhuǎn)鼓和輥輪上承受的應(yīng)力針對需要較高起步轉(zhuǎn)矩的輸送機皮帶執(zhí)行超轉(zhuǎn)矩起動通過使用制動電阻器或直流制動獲得動態(tài)性能直接控制機械式抱閘通過監(jiān)視負載轉(zhuǎn)矩進行斷帶檢測通過快速停止功能進行精確制動（關(guān)閉定位），與控制周期無關(guān)
加工		其它優(yōu)點
	過程工業(yè)中的單傳動裝置例如，研磨機、混合機、捏合機、粉碎機、機械壓力機、攪拌機、離心機商業(yè) 設(shè)備中的單機傳動裝置，如廚房烤箱、混合機、清洗機帶有機械耦合軸的機器中的主傳動裝置例如，用于紡織品、繩索和金屬絲的環(huán)錠紡紗機、編織機	結(jié)霜和冷凝防護措施可防止電機內(nèi)部在極端環(huán)境條件下聚積水分由于具有“保持運行模式”，可實現(xiàn)不間斷生產(chǎn)，提高生產(chǎn)率通過直流回路交換再生能量針對需要較高起步轉(zhuǎn)矩的機器執(zhí)行超轉(zhuǎn)矩起動

Design

SINAMICS V20 選件

選件
1	SINAMICS V20 BOP	功能與集成式 BOP（精簡型操作員面板）相同，但可用于遠程安裝�？赏ㄟ^轉(zhuǎn)動滾輪來更改值和設(shè)定值。用于分體式安裝，防護等級為 IP54，外殼保護級別為 UL Type 1。
2	BOP 接口	變頻器和 BOP 之間的連接 RJ45 接口與標準 LAN 電纜兼容。
3	BOP 電纜	供貨范圍內(nèi)不包括該電纜。可以使用帶標準 RJ45 接頭的任何標準 LAN 電纜。
4	參數(shù)加載器	可將***多 100 個含有參數(shù)設(shè)置的參數(shù)組從存儲卡寫入變頻器或從變頻器保存到存儲卡，無需將變頻器與進線電源相連。
5	SINAMICS SD 卡	存儲卡，512 MB （可使用***大容量為 32 GB 的標準 SD 卡）
6	電源濾波器	EMC 性能得到改善可針對機座號 FSA 使用更長的電機電纜
7	電源電抗器	諧波電流降低功率因數(shù)提高建議在輸入電流（RMS 值）大于變頻器額定電流的情況下使用
8	制動模塊	減速斜坡時間縮短適用于 230 V 1 AC 和 400 V 3 AC 負載持續(xù)率可在 5% 至 100% 范圍內(nèi)調(diào)整 FSD 和 FSE 設(shè)計有一個集成式制動裝置
9	制動電阻器	以熱量形式耗散再生能量默認設(shè)置為 5% 負載持續(xù)率
10	輸出電抗器	更長的電機電纜： 400 V 3 AC 屏蔽和無屏蔽電纜： 150 m，F(xiàn)SA 到 FSD 200 m（屏蔽）/300 m（非屏蔽），用于 FSE 230 V 1 AC 屏蔽和無屏蔽電纜：200 m
11	屏蔽連接套件	屏蔽連接電纜夾
12	標準熔斷器	建議使用符合 IEC/UL 標準的熔斷器
13	斷路器	建議使用符合 IEC/UL 標準的斷路器

Functions

功能特性	注釋
連接宏和應(yīng)用宏	設(shè)置參數(shù)組以簡化調(diào)試通過連接宏進行連接通過應(yīng)用宏實現(xiàn)具體應(yīng)用
保持運行模式	通過單一參數(shù)設(shè)置獲得用于保持電機運行的模式 - 啟用 V_{DC max} 控制器、運動緩沖、故障后重啟、快速重啟，禁用警告等
ECO 模式	經(jīng)濟模式 - 搜索***高效的工作點
休眠模式	在不執(zhí)行任何操作時，變頻器自動關(guān)閉；需要執(zhí)行操作時，再次自動啟動。
PID 控制器	具有自動調(diào)諧功能的集成 PID 控制器
運動緩沖（V_dcmin 控制器）	通過能量再生保持***低直流電壓以保持運行
V_dcmax 控制器	自動改變斜坡下降時間/減速時間
I_max 控制器	自動改變斜坡上升時間以避免產(chǎn)生過流
自動重啟	電源在故障之后恢復(fù)時，重啟變頻器自動重啟。自動確認所有故障，再次接通變頻器。
快速重啟	允許變頻器切換***轉(zhuǎn)中的電機。
能耗監(jiān)視	對照使用與電源相連的電機的情況，顯示所節(jié)約的電能與成本的簡單估算值
50/60 Hz 定制	方便地選擇 50 Hz（歐洲、中國）/60 Hz（美國）運行方式
V/f 和 V²/f	V/f 控制對需要改變感應(yīng)電機轉(zhuǎn)速的幾乎所有應(yīng)用都非常適合。 V²/f 適用于離心式風(fēng)機/泵。
FCC	保持電機磁通電流以獲得更高效率
可編程的 V/f 坐標	可任意調(diào)整 V/f 特性，如同步電機的轉(zhuǎn)矩性能
JOG	移動電機以測試方向，或?qū)⒇撦d移動到特定位置。如果 BOP 切換到點動 (JOG) 模式，則按 BOPO 的啟動按鈕會將電機運轉(zhuǎn)***動 (JOG) 頻率。松開啟動按鈕會將電機停止。
直流制動	將在恒速下運轉(zhuǎn)且需要較長時間才能減速停止的電機停止（例如，離心機、電鋸、磨床和傳送帶）。
機械式抱閘控制	電機抱閘可防止電機在變頻器已關(guān)閉之后意外轉(zhuǎn)動。變頻器具有用于控制電機抱閘的內(nèi)部邏輯。
USS	通用串行接口協(xié)議
Modbus RTU	Modbus RTU 通信可通過 RS485 連接實現(xiàn)
超轉(zhuǎn)矩模式	將大轉(zhuǎn)矩提升功能用于起動高轉(zhuǎn)動慣量的應(yīng)用
水錘起動模式	起動時通過多個轉(zhuǎn)矩脈沖來起動難于起動或“卡住”的負載
堵塞清理模式	通過多次反轉(zhuǎn)功能來清理堵塞的泵
內(nèi)置和外置 BOP 上具有基于參數(shù)的簡易菜單	可方便地進行選擇以顯示值、編輯參數(shù)、執(zhí)行變頻器設(shè)置
通過簡單的文本菜單進行設(shè)置	在 7 段 LED 顯示屏上，以簡短文本形式顯示參數(shù)值。
電機頻率顯示刻度	用戶可針對特殊應(yīng)用設(shè)置顯示刻度，例如，不顯示 Hz，而是顯示與特定應(yīng)用相關(guān)的值，如每分鐘加侖數(shù)、每分鐘土豆數(shù)等。
定制參數(shù)默認值	客戶或 OEM 可以設(shè)置自己的專用“不可擦除”默認值（可在特殊模式下擦除）
逆變器的故障狀態(tài)	記錄故障信息（含運行數(shù)據(jù)）錯誤代碼驅(qū)動設(shè)定點驅(qū)動狀態(tài) 直流母線電壓輸出電流輸出電壓
已更改參數(shù)的列表	本參數(shù)表僅列出啟動該過濾器后被用戶更改過的參數(shù)。
皮帶故障檢測	檢測負載轉(zhuǎn)矩以避免電機的機械連接故障、過載、堵轉(zhuǎn)或空載運行。
缺相檢測	檢測是否缺相并提供相應(yīng)保護
氣蝕保護	防止氣蝕對泵造成破壞
冷凝保護	自動向電機施加直流電流以防止冷凝
防凍保護	自動轉(zhuǎn)動電機，以防止在溫度下降***低于冰點時液體發(fā)生凍結(jié)。
電機級組	自動控制和分級控制多臺電機
雙斜坡	對于某些應(yīng)用，可以切換斜坡
可編程的固定頻率設(shè)定值	可以定義 16 個固定頻率，并可通過數(shù)字量輸入或通信對頻率進行切換。
變頻器數(shù)據(jù)集 (DDS)	有 3 個電機與負載參數(shù)組。用戶可以切換參數(shù)組以適合相應(yīng)的電機與應(yīng)用。
命令數(shù)據(jù)集 (CDS)	有 3 個設(shè)定值與命令參數(shù)組。用戶可以切換參數(shù)組以適合相應(yīng)控制系統(tǒng)。
靈活的提升控制	提高輸出電壓以補充電阻損耗，或提高輸出轉(zhuǎn)矩。
可跳過的頻率帶寬	可以定義 1 到 4 個頻率以避免機械共振的影響并抑制可調(diào)跳變頻率帶寬內(nèi)的頻率。
2 線制/3 線制控制	由于具有豐富的設(shè)置選項，在必須將變頻器集成到現(xiàn)有應(yīng)用的情況下，可對裝置或系統(tǒng)一側(cè)的現(xiàn)有控制方法進行模擬。

針對目前工業(yè)生產(chǎn)線自動化程度不斷提高的現(xiàn)狀，我購機電自動化商城主要介紹了中達電通六軸數(shù)控系統(tǒng)和臺達交流伺服在工業(yè)機械手臂上的技術(shù)應(yīng)用，突出了中達電通數(shù)控系統(tǒng)自有的豐富功能，并配合臺達伺服系統(tǒng)優(yōu)異性能，能夠為客戶提供有價值的整合方案。

隨著工業(yè)生產(chǎn)線自動化程度的提高，并日趨向柔性化發(fā)展。工業(yè)機械手臂被越來越多的應(yīng)用在涂漆、包裝、焊接、裝配等生產(chǎn)環(huán)節(jié)，來代替人工完成惡劣環(huán)境下的勞動。本案是我購機電自動化商城為客戶提供的解決方案，利用中達電通六軸數(shù)控系統(tǒng)的六軸聯(lián)動和教導(dǎo)模式下自動生成NC程序等系統(tǒng)功能，配合臺達ASDA系列交流伺服強健控制和內(nèi)置的位置指令寄存器功能，來實現(xiàn)對六軸機械手臂的控制系統(tǒng)和自動生產(chǎn)線的技術(shù)改造。

一、技術(shù)要求和難點分析

客戶采購該六軸機械手臂，用于變壓器生產(chǎn)流水線的點膠、浸漆和烘干工序。原型機為日本制造，因控制系統(tǒng)損壞無法修復(fù)，故提出改造要求，并且需要控制系統(tǒng)和伺服滿足如下條件：

1.伺服運動軸

在機械上，六軸機械手臂結(jié)構(gòu)上設(shè)計為6自由度空間坐標系。其中X、A、B、C軸采用伺服電機驅(qū)動1:10的齒輪箱間接傳動，做近似360度圓周運動，Y和Z軸采用伺服電機驅(qū)動螺距10mm的滾珠絲杠，再連接力臂做近似120度圓周運動。這六個伺服軸要求能夠聯(lián)動。

客戶要求在原有六軸機械手臂的基礎(chǔ)上，再增加一個伺服軸D通過絲杠用來拖動機械手臂前后運動，使其能自由移動到生產(chǎn)線的任何地方，但不要求聯(lián)動控制。

客戶還要求控制系統(tǒng)能夠控制七個軸，并且***六軸聯(lián)動，伺服軸運動速度可調(diào)。

此外，對于伺服控制系統(tǒng)，因為機械手臂在機械設(shè)計上采用6自由度空間坐標系，而區(qū)別于普通的直角坐標機械手臂機械。因而在運動過程中，機械負載的慣量會因為機械力臂的不同而發(fā)生較大范圍的變化，這就要求伺服系統(tǒng)具有優(yōu)異穩(wěn)定性、響應(yīng)性和對負載變化自適應(yīng)能力。

2.精度要求

機械回零精度：+/-1度。

重復(fù)定位精度：+/-1度。

定位精度：2mm。

要求控制系統(tǒng)和伺服系統(tǒng)能夠具有檢測反饋，來保證機械運動精度。

3.NC加工程序處理

因為采用6自由度空間坐標系，無法采用手動編程和軟件編程。因而需要控制系統(tǒng)具有示教功能或者學(xué)習(xí)功能，能夠根據(jù)采集的數(shù)據(jù)自動生成NC加工程序，并能對自動生成的NC程序進行編輯和存儲。

4.輔助功能

在輔助功能上，要求控制系統(tǒng)能夠通過NC指令來控制多個氣動電磁閥動作來實現(xiàn)機械機能，并能根據(jù)需要添加檢測開關(guān)。

5.安全保護

在安全保護方面，除要求控制器可靠的穩(wěn)定性外，還要求控制系統(tǒng)具有必要的安全保護功能。

二、方案設(shè)計的可行性分析

通過對機械設(shè)計和控制技術(shù)要求分析，確定采用一臺中達電通六軸數(shù)控系統(tǒng)做上位控制器＋7套臺達交流伺服做下位控制器的6AXIS＋1 AXIS的控制架構(gòu)，具體分析如下：

1.中達電通（臺達）六軸數(shù)控系統(tǒng)的主要特點：

（1）6個獨立伺服軸接口，能夠控制1～6軸聯(lián)動，能夠滿足伺服軸運動控制要求。

（2）電壓命令型 (V-Command) 伺服接口，***小解析精度0.001mm，可配合光柵尺或旋轉(zhuǎn)編碼器實現(xiàn)閉環(huán)、半閉環(huán)控制，能夠滿足精度要求。

（3）***大響應(yīng)速度500KPPS編碼器反饋，能夠滿足快速定位的需求。

（4）具有教導(dǎo)模式，能夠記錄下當(dāng)前的機械坐標點，并能根據(jù)采集的數(shù)據(jù)自動生成NC加工程序，操作者可以方便的對生成的程序進行編輯和閱讀。

（5）控制器內(nèi)存有240K存儲空間，可儲存1000個NC加工程序，配合標準的CNC鍵盤可輕松對加工程序進行編輯。

（6）通過六軸數(shù)控簡易I/0控制指令和內(nèi)置PLC開發(fā)，能夠靈活的通過NC程序?qū)崿F(xiàn)輔助機能。

（7）內(nèi)置可編程PLC，標準配置為24INPUT/ 16OUTPUT，***大可擴展到96INPUT/64OUTPUT，完全能夠滿足電氣互鎖、行程保護、緊急停止等安全電路的設(shè)計要求。

（8）配合外配的電子手搖輪可實現(xiàn)“加工程序手搖輪測試”功能，防止機械撞機。

通過比較分析，中達電通六軸數(shù)控系統(tǒng)完全能夠滿足作為機械手臂上位控制器要求。

2.臺達交流伺服系統(tǒng)的主要特點：

（1）具有多種控制模式，可與上位控制器靈活配合，應(yīng)用廣泛。

（2）通過伺服內(nèi)置的運動控制器和外部的I/O來自由規(guī)劃的8組位置指令寄存器是實現(xiàn)對機械第七軸（D軸）控制的關(guān)鍵。

（3）強健式的控制模式，在負載慣量大范圍的變化時，系統(tǒng)仍然可以保持優(yōu)異的性能。

（4）具有位置P-CURVE和速度S-CURVE平滑功能，且命令來源不論是外部模擬量輸入還是內(nèi)部寄存器設(shè)定均有平滑功能。

（5）豐富的軟件功能，方便用戶用調(diào)試。

通過比較分析，臺達交流伺服系統(tǒng)也完全能夠滿足作為機械手臂做下位控制器要求。

通過對機械結(jié)構(gòu)、負載慣量、輸出扭矩的分析計算，故選用下列伺服：ASDA 3kW*1臺、ASDA 2kW*1臺、ASDA 1kW*2臺、ASDA 200W*2臺、ASDA 100kW*1臺，共7臺伺服驅(qū)動器做下位控制器。

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