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目前，在國內(nèi)多個城市中，對于大量深埋地下的水道管線檢測工作來說，管道內(nèi)窺機器人檢測設(shè)備，是最普遍，高效的排水管道手段。在這類機器人工作時，由于地下管道分布情況千變?nèi)f化，為保證管道機器人能順利完成檢測工作，因此，需要對其行走時的狀態(tài)加以監(jiān)控。其中，利用傾角傳感器對管道機器人水平情況進行測量，顯得非常重要。地下管道內(nèi)部是一個弧面，另外，在運行過程中，有可能遇到管道延伸過程中上升或下降的情況。因此，在管道機器人行駛時，比較容易發(fā)生傾斜，當傾斜角度過大時就會導致側(cè)翻，從而影響機器人執(zhí)行任務(wù)的進度。為防止上述情況發(fā)生，可以采用傾角傳感器對其運動時的水平角度進行測量，以便操作人員實時了解當前的水平狀態(tài)。當管道機器人的傾斜角度過大時，控制人員需要及時對機器人的行走路線加以調(diào)整，以使其回到安全的行走狀態(tài)下。

超高壓水射流清洗技術(shù)：主要利用高速水射流的動能來剝離表面頑垢，它是以水為介質(zhì)，通過柴油機組或電機組驅(qū)動大流量增壓器，將水加壓至40000PSI（300Mpa）的壓力，再通過呈圓周排列的多個寶石噴嘴噴射而出，噴嘴由油壓或者氣壓驅(qū)動旋轉(zhuǎn)，形成多束，多角度，強度各異的超高壓旋轉(zhuǎn)水射流。對需要清潔的表面，設(shè)備內(nèi)結(jié)垢和附著物以及堵塞物進行超高壓清洗工作。該系統(tǒng)一般由柴油機組作為動力源，只需要提供水源即可運行。超高壓水射流清洗技術(shù)是近年來在國際上發(fā)展起來的一門高科技技術(shù)因此機動性能較強。

射流技術(shù)的優(yōu)點是：結(jié)構(gòu)簡單，操作安全，成本低，見效快；不受各種輻射，電磁波的影響，并具有抗腐蝕，抗震，抗爆和耐高低溫等特點，適于在各種環(huán)境下應(yīng)用；射流元件可以做得很小，并和電子技術(shù)一樣可以實現(xiàn)集成化。缺點主要是：反應(yīng)動作比電子元件遲鈍，且不能遙控。廣泛應(yīng)用于化工，石油，機械，電力，冶金，紡織，船舶，儀表和國防等工業(yè)方面。射流技術(shù)是一項自動控制技術(shù)。在壓力作用下從噴嘴噴射出來的氣流或液流稱為射流。利用射流中的某些物理現(xiàn)象例如卷吸現(xiàn)象，附壁效應(yīng)等做成不同功能的射流元件，和輔件組成控制線路，使射流的方向改變，可以達到自動控制的目的，例如自動切換，時間程序控制，行程程序控制等。

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