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大研專業(yè)生產(chǎn)六軸機器人廠家，業(yè)務直接負責人：一八八二五二六九五七二微信：一五一一八三九五五九九小林，期待您的來電。

采用空心軸電機的優(yōu)點是：機器人各種控制管線可以從電機中心直接穿過，無論關節(jié)軸怎么旋轉(zhuǎn)，管線不會隨著旋轉(zhuǎn)，即使旋轉(zhuǎn)，管線由于布置在旋轉(zhuǎn)軸線上，所以具有最小的旋轉(zhuǎn)半徑。

此種結(jié)構(gòu)較好的解決了工業(yè)機器人的管線布局問題。對于工業(yè)機器人的機械結(jié)構(gòu)設計來說，管線布局是難點之一，怎樣合理的在狹小的機械臂空間中布置各種管線（六個電機的驅(qū)動線、編碼器線、剎車線、氣管、電磁閥控制線、傳感器線等），使其不受關節(jié)軸旋轉(zhuǎn)的影響，是一個值得深入考慮的問題。

常見的機器人腕部結(jié)構(gòu)如圖2～圖4所示，在這三種手腕部的結(jié)構(gòu)中，以第一種（RBR型）結(jié)構(gòu)應用最為廣泛，它適應于各種工作場合，后兩種結(jié)構(gòu)應用范圍相對較窄，比如說3R型的手腕結(jié)構(gòu)主要應用在噴涂行業(yè)等。