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信用=財(cái)富  誠(chéng)信=財(cái)富  共贏=財(cái)富

考慮到該系統(tǒng)對(duì)于處理時(shí)間的精確性要求嚴(yán)格，我們需要通過(guò)FPGA實(shí)現(xiàn)高速數(shù)據(jù)采集、處理，并保證精確的數(shù)字和模擬控制信號(hào)輸出。我們還需要實(shí)時(shí)、動(dòng)態(tài)控制，以真實(shí)地仿真車(chē)輛行駛工況，快速計(jì)算出整車(chē)轉(zhuǎn)向反作用力矩的數(shù)據(jù)，并構(gòu)建出一個(gè)不受PC限制的嵌入式系統(tǒng)。LabVIEW減少了我們的軟件開(kāi)發(fā)時(shí)間，并提供了一個(gè)強(qiáng)大的函數(shù)庫(kù)幫助我們開(kāi)發(fā)算法。

  系統(tǒng)配置

圖1： 系統(tǒng)配置

  如圖1所示，8路傳感器信號(hào)（NI9215）和CAN通信數(shù)據(jù)（NI9853）各自從它們的輸入對(duì)象接收信號(hào)。FPGA以100 μs的采樣周期從EPS ECU采集信號(hào)，并使用PWM波（0 km/h~250 km/h: 1.41 Hz~353 Hz, 占空比50%）提供車(chē)速信號(hào)(NI9269)，并最終傳輸給EPS ECU。

  通過(guò)先入先出（FIFO）的模式，所收集的數(shù)據(jù)將通過(guò)實(shí)時(shí)處理器(cRIO-9024)進(jìn)行分析和邏輯處理，并轉(zhuǎn)化為有效值。然后，在實(shí)時(shí)處理器中，系統(tǒng)使用一種快速映射算法（對(duì)應(yīng)于標(biāo)準(zhǔn)地圖數(shù)據(jù)存儲(chǔ)的反作用力值）由參考數(shù)據(jù)計(jì)算出最后的控制量，并將它通過(guò)一個(gè)FPGA算法產(chǎn)生模擬輸出量。NI 9269模塊則提供?10 V的范圍內(nèi)的控制信號(hào)至液壓執(zhí)行器。

  輸入的傳感器信號(hào)和最終的液壓系統(tǒng)控制值控制了液壓系統(tǒng)。他們同時(shí)還保存在隊(duì)列中，然后通過(guò)TCP / IP通信發(fā)送到PC主機(jī)。這種配置使得PC主機(jī)可以監(jiān)控反作用力仿真器的性能和狀態(tài)。此外，該系統(tǒng)在保證動(dòng)態(tài)控制的同時(shí)還提供給用戶多個(gè)信號(hào)的控制權(quán)利。