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康道昊威資訊：六軸機器人的設(shè)計流程，一套六軸機器人看似簡單，但是從設(shè)計研發(fā)到生產(chǎn)制造，都是有一套流程的，本文就說說。

 一、六軸機器人的設(shè)計流程

1、使用要求的分析：每一個六軸關(guān)節(jié)機器人都是根據(jù)特定的要求的產(chǎn)生而設(shè)計的，設(shè)計的就是要將使用要求分析清楚，確定設(shè)計時需要考慮的參數(shù)，包括：六軸關(guān)節(jié)機器人的定位精度，重復(fù)定位精度;六軸關(guān)節(jié)機器人的負載大小，負載特性;六軸關(guān)節(jié)機器人運動的自由度數(shù)量，每自由度的運動行程;六軸關(guān)節(jié)機器人的工作周期或運動速度，加減速特性;六軸關(guān)節(jié)機器人的運動軌跡，動作的關(guān)聯(lián);六軸關(guān)節(jié)機器人的工作環(huán)境、安裝方式;六軸關(guān)節(jié)機器人的運行工作制、運行壽命;其他特殊要求;

2、本機械模型初建：六軸關(guān)節(jié)機器人從機械結(jié)構(gòu)分大體可分為龍門結(jié)構(gòu)、壁掛結(jié)構(gòu)，垂掛結(jié)構(gòu)，根據(jù)安裝空間的要求選擇不同的結(jié)構(gòu)，每種結(jié)構(gòu)的力學(xué)特性、運動特性都是不一樣的。后續(xù)的設(shè)計是基于一個確定的結(jié)構(gòu)。

3、力學(xué)特性分析一個六軸關(guān)節(jié)機器人是由許多定位單元組成的，每根定位系統(tǒng)都要分析。需要分析的項目如下：水平推力Fx力學(xué)分析圖五正壓力Fz側(cè)壓力FyMx、My、Mz5、機械強度校核：每個定位單元，每個梁都要進行校核，尤其雙端支撐梁和懸臂梁。1)撓度變形計算撓度變形圖六F：負載(N);L：定位單元長度(mm);E：材料彈性模量;I：材料截面慣性矩(mm4);f：撓度形變(mm)

4、運動性能計算：有關(guān)該性能的參數(shù)有：平均速度：V=S/t速度曲線四速度：Vmax=at加速度/減速度：a=F/m其中：S為運動行程t為定位運動時間F加速時的驅(qū)動力M運動物體質(zhì)量

二、六軸機器人的設(shè)計特點

1、六軸機器人的設(shè)計是一個復(fù)雜的工作，工作量很大，涉及的知識面很多，往往需要多人完成。

2、是面向客戶的設(shè)計，不是閉門造車。設(shè)計者需要經(jīng)常和用戶在一起，不停分析用戶要求，尋求解決方案。

3、六軸機器人設(shè)計是面向加工的設(shè)計，再好的設(shè)計，如果工廠不能加工出產(chǎn)品，設(shè)計也是失敗的，設(shè)計者需要掌握大量的加工工藝及加工手段。

4、六軸機器人設(shè)計是一個不斷完善的過程。

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