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產品及部件技術性能指標

   主要技術指標及部件性能指標

2.1 機器人碼垛機：垛型為2＋3編組，5袋/層，8層/垛。碼垛形式為固定托盤，機械手兩邊碼垛；單套碼垛能力為700-800包/小時。

2.2 控制單元：（1）帶觸摸屏的控制器，采用中文漢化操作系統(tǒng)；（2）方便設定、存儲；（3）故障診斷及顯示功能，并有完善的故障保護及連鎖停機功能；    

2.3 輸送系統(tǒng)支架采用C型45號鋼，注意防腐。托輥抗腐蝕性強，密封好（可用尼龍托輥或不銹鋼304材質），皮帶耐油、耐酸、耐腐蝕、防滑。輥子輸送機方輥選用不銹鋼304材質。各輸送機料袋擋板選用不銹鋼304材質，輸送機主動輪從動輪選用不銹鋼304材質。關鍵連接點，接觸包裝袋部件及固定螺栓均選用不銹鋼材質。托盤底座材質采用碳鋼，表面防腐效果好。

2.4機械手抓手選用單抓手，材質選用尼龍，雙壓帶氣缸防滑性好。

2.5 現(xiàn)場電纜橋架選用玻璃鋼材質或其他抗腐蝕性較強材質。

2.6電氣防護均優(yōu)于所要求等級：電機為IP54   現(xiàn)場儀表及傳感器IP65  控制柜及操作盤IP54。

2.7 設備表面防護：靜電塑料噴涂，涂層厚度80-90um

2.8光電開關、接近開關、按鈕開關、指示燈、選擇開關、空氣開關、交流接觸器、小型斷路器等可選用西門子、施耐德、圖爾克等品牌，電磁閥、氣缸、氣動調速閥選用亞德客品牌。

2.9 川崎CP180L碼垛機器人系統(tǒng)介紹

川崎CP180L碼垛機器人全自動碼垛單元由主機德國庫卡公司生產的機器人主機及賣方自產的倒袋輸送機、整形壓平輸送機、過渡輸送機、機械手抓手、抓取輥道、電氣控制柜組成。；現(xiàn)場無須人工操作。整套碼垛機實現(xiàn)模塊化控制，在控制面盤上裝有觸摸屏，能直觀地顯示碼垛機的運行狀態(tài)，操作工人也可以根據現(xiàn)場的需要選擇手動操作，對整套系統(tǒng)的使用不存在任何影響。其主要技術性能特點如下：

• 碼垛高度：2500㎜（包括托盤高度）；
• 碼垛重量：2500㎏（包括托盤重量）；
• 正常速度： 800包/小時（速度：1000包/小時）；
• 整套系統(tǒng)電耗約：8kW,

其中機械手碼垛機主機電耗：4kW（380V，50Hz，三相四線制）；進袋過渡輸送、進袋輸送、電耗：共約4kW（380V，50Hz，三相四線制）

• 整套系統(tǒng)氣耗約：35標立/小時（0.5-0.7MPa）,

其中機械手碼垛機主機氣耗：30標立/小時（0.5-0.7MPa）；其他單元設備氣耗：≤4標立/小時（0.5-0.7MPa）

• 推薦托盤尺寸：1400mm長×1200mm寬×150～160mm高或1200mm長×1100mm寬×150～160mm高；
• 托盤材質：木制、鋼制、塑料或其他復合材料（具體結構和材質由用戶提供）；
• 碼垛模式：“2+3”、“2×3”或其他現(xiàn)場所需碼垛模式；
• 3.0ZX-D-800倒袋機輸送機
•   自動倒袋整形機包括倒袋裝置與推放氣缸；折邊縫合完畢的包裝袋直立地輸送至此單元，由倒袋裝置放倒成與輸送方向一致，包裝袋平躺在輸送機上運行。
• 機身尺寸：3000mm（L）×800mm（W）×500mm（H）
• 輸送電機：75kW
•  
• 3.1ZX-S-800-2過渡輸送機
• 將倒袋機輸送來的口袋輸送至下一單元，主要用于平穩(wěn)過渡有利于口袋姿態(tài)調整。
• 機身尺寸：2000mm（L）×800mm（W）×500mm（H）
• 輸送電機：75kW
•  
• 3.2ZX-Z-800方輥震平輸送機
• 本單元為方輥震打輸送機，當口袋輸送至本單元以后，會在方棍震動的作用下使其內部物料均勻分布，有利于下一環(huán)節(jié)壓平碼垛。
• 機身尺寸：2000mm（L）×800mm（W）×500mm（H）
• 輸送電機：75kW
•  
• 3.3 ZX-Y-800壓平整形輸送機
• 本單元主要將口袋壓平整形處理，使外觀整潔美觀，便于碼垛機器人抓取碼放
• 機身尺寸：3000mm（L）×800mm（W）×500mm（H）
• 輸送電機：75kWX2

3.2產品特征及系統(tǒng)操控的相關說明

3.1.1川崎CP180L機器人的組成

 由機器人本體、電纜總成、控制器、編程控制器四大部件組成

（2）川崎CP-180性能參數  

 3.2.3. 機器人編程控制器SmartPAD

產品及部件技術性能指標

   主要技術指標及部件性能指標

2.1 機器人碼垛機：垛型為2＋3編組，5袋/層，8層/垛。碼垛形式為固定托盤，機械手兩邊碼垛；單套碼垛能力為700-800包/小時。

2.2 控制單元：（1）帶觸摸屏的控制器，采用中文漢化操作系統(tǒng)；（2）方便設定、存儲；（3）故障診斷及顯示功能，并有完善的故障保護及連鎖停機功能；    

2.3 輸送系統(tǒng)支架采用C型45號鋼，注意防腐。托輥抗腐蝕性強，密封好（可用尼龍托輥或不銹鋼304材質），皮帶耐油、耐酸、耐腐蝕、防滑。輥子輸送機方輥選用不銹鋼304材質。各輸送機料袋擋板選用不銹鋼304材質，輸送機主動輪從動輪選用不銹鋼304材質。關鍵連接點，接觸包裝袋部件及固定螺栓均選用不銹鋼材質。托盤底座材質采用碳鋼，表面防腐效果好。

2.4機械手抓手選用單抓手，材質選用尼龍，雙壓帶氣缸防滑性好。

2.5 現(xiàn)場電纜橋架選用玻璃鋼材質或其他抗腐蝕性較強材質。

2.6電氣防護均優(yōu)于所要求等級：電機為IP54   現(xiàn)場儀表及傳感器IP65  控制柜及操作盤IP54。

2.7 設備表面防護：靜電塑料噴涂，涂層厚度80-90um

2.8光電開關、接近開關、按鈕開關、指示燈、選擇開關、空氣開關、交流接觸器、小型斷路器等可選用西門子、施耐德、圖爾克等品牌，電磁閥、氣缸、氣動調速閥選用亞德客品牌。

2.9 川崎CP180L碼垛機器人系統(tǒng)介紹

川崎CP180L碼垛機器人全自動碼垛單元由主機德國庫卡公司生產的機器人主機及賣方自產的倒袋輸送機、整形壓平輸送機、過渡輸送機、機械手抓手、抓取輥道、電氣控制柜組成。；現(xiàn)場無須人工操作。整套碼垛機實現(xiàn)模塊化控制，在控制面盤上裝有觸摸屏，能直觀地顯示碼垛機的運行狀態(tài)，操作工人也可以根據現(xiàn)場的需要選擇手動操作，對整套系統(tǒng)的使用不存在任何影響。其主要技術性能特點如下：

• 碼垛高度：2500㎜（包括托盤高度）；
• 碼垛重量：2500㎏（包括托盤重量）；
• 正常速度： 800包/小時（速度：1000包/小時）；
• 整套系統(tǒng)電耗約：8kW,

其中機械手碼垛機主機電耗：4kW（380V，50Hz，三相四線制）；進袋過渡輸送、進袋輸送、電耗：共約4kW（380V，50Hz，三相四線制）

• 整套系統(tǒng)氣耗約：35標立/小時（0.5-0.7MPa）,

其中機械手碼垛機主機氣耗：30標立/小時（0.5-0.7MPa）；其他單元設備氣耗：≤4標立/小時（0.5-0.7MPa）

• 推薦托盤尺寸：1400mm長×1200mm寬×150～160mm高或1200mm長×1100mm寬×150～160mm高；
• 托盤材質：木制、鋼制、塑料或其他復合材料（具體結構和材質由用戶提供）；
• 碼垛模式：“2+3”、“2×3”或其他現(xiàn)場所需碼垛模式；
• 3.0ZX-D-800倒袋機輸送機
•   自動倒袋整形機包括倒袋裝置與推放氣缸；折邊縫合完畢的包裝袋直立地輸送至此單元，由倒袋裝置放倒成與輸送方向一致，包裝袋平躺在輸送機上運行。
• 機身尺寸：3000mm（L）×800mm（W）×500mm（H）
• 輸送電機：75kW
•  
• 3.1ZX-S-800-2過渡輸送機
• 將倒袋機輸送來的口袋輸送至下一單元，主要用于平穩(wěn)過渡有利于口袋姿態(tài)調整。
• 機身尺寸：2000mm（L）×800mm（W）×500mm（H）
• 輸送電機：75kW
•  
• 3.2ZX-Z-800方輥震平輸送機
• 本單元為方輥震打輸送機，當口袋輸送至本單元以后，會在方棍震動的作用下使其內部物料均勻分布，有利于下一環(huán)節(jié)壓平碼垛。
• 機身尺寸：2000mm（L）×800mm（W）×500mm（H）
• 輸送電機：75kW
•  
• 3.3 ZX-Y-800壓平整形輸送機
• 本單元主要將口袋壓平整形處理，使外觀整潔美觀，便于碼垛機器人抓取碼放
• 機身尺寸：3000mm（L）×800mm（W）×500mm（H）
• 輸送電機：75kWX2

3.2產品特征及系統(tǒng)操控的相關說明

3.1.1川崎CP180L機器人的組成

 由機器人本體、電纜總成、控制器、編程控制器四大部件組成

（2）川崎CP-180性能參數  

 3.2.3. 機器人編程控制器SmartPAD

產品及部件技術性能指標

   主要技術指標及部件性能指標

2.1 機器人碼垛機：垛型為2＋3編組，5袋/層，8層/垛。碼垛形式為固定托盤，機械手兩邊碼垛；單套碼垛能力為700-800包/小時。

2.2 控制單元：（1）帶觸摸屏的控制器，采用中文漢化操作系統(tǒng)；（2）方便設定、存儲；（3）故障診斷及顯示功能，并有完善的故障保護及連鎖停機功能；    

2.3 輸送系統(tǒng)支架采用C型45號鋼，注意防腐。托輥抗腐蝕性強，密封好（可用尼龍托輥或不銹鋼304材質），皮帶耐油、耐酸、耐腐蝕、防滑。輥子輸送機方輥選用不銹鋼304材質。各輸送機料袋擋板選用不銹鋼304材質，輸送機主動輪從動輪選用不銹鋼304材質。關鍵連接點，接觸包裝袋部件及固定螺栓均選用不銹鋼材質。托盤底座材質采用碳鋼，表面防腐效果好。

2.4機械手抓手選用單抓手，材質選用尼龍，雙壓帶氣缸防滑性好。

2.5 現(xiàn)場電纜橋架選用玻璃鋼材質或其他抗腐蝕性較強材質。

2.6電氣防護均優(yōu)于所要求等級：電機為IP54   現(xiàn)場儀表及傳感器IP65  控制柜及操作盤IP54。

2.7 設備表面防護：靜電塑料噴涂，涂層厚度80-90um

2.8光電開關、接近開關、按鈕開關、指示燈、選擇開關、空氣開關、交流接觸器、小型斷路器等可選用西門子、施耐德、圖爾克等品牌，電磁閥、氣缸、氣動調速閥選用亞德客品牌。

2.9 川崎CP180L碼垛機器人系統(tǒng)介紹

川崎CP180L碼垛機器人全自動碼垛單元由主機德國庫卡公司生產的機器人主機及賣方自產的倒袋輸送機、整形壓平輸送機、過渡輸送機、機械手抓手、抓取輥道、電氣控制柜組成。；現(xiàn)場無須人工操作。整套碼垛機實現(xiàn)模塊化控制，在控制面盤上裝有觸摸屏，能直觀地顯示碼垛機的運行狀態(tài)，操作工人也可以根據現(xiàn)場的需要選擇手動操作，對整套系統(tǒng)的使用不存在任何影響。其主要技術性能特點如下：

• 碼垛高度：2500㎜（包括托盤高度）；
• 碼垛重量：2500㎏（包括托盤重量）；
• 正常速度： 800包/小時（速度：1000包/小時）；
• 整套系統(tǒng)電耗約：8kW,

其中機械手碼垛機主機電耗：4kW（380V，50Hz，三相四線制）；進袋過渡輸送、進袋輸送、電耗：共約4kW（380V，50Hz，三相四線制）

• 整套系統(tǒng)氣耗約：35標立/小時（0.5-0.7MPa）,

其中機械手碼垛機主機氣耗：30標立/小時（0.5-0.7MPa）；其他單元設備氣耗：≤4標立/小時（0.5-0.7MPa）

• 推薦托盤尺寸：1400mm長×1200mm寬×150～160mm高或1200mm長×1100mm寬×150～160mm高；
• 托盤材質：木制、鋼制、塑料或其他復合材料（具體結構和材質由用戶提供）；
• 碼垛模式：“2+3”、“2×3”或其他現(xiàn)場所需碼垛模式；
• 3.0ZX-D-800倒袋機輸送機
•   自動倒袋整形機包括倒袋裝置與推放氣缸；折邊縫合完畢的包裝袋直立地輸送至此單元，由倒袋裝置放倒成與輸送方向一致，包裝袋平躺在輸送機上運行。
• 機身尺寸：3000mm（L）×800mm（W）×500mm（H）
• 輸送電機：75kW
•  
• 3.1ZX-S-800-2過渡輸送機
• 將倒袋機輸送來的口袋輸送至下一單元，主要用于平穩(wěn)過渡有利于口袋姿態(tài)調整。
• 機身尺寸：2000mm（L）×800mm（W）×500mm（H）
• 輸送電機：75kW
•  
• 3.2ZX-Z-800方輥震平輸送機
• 本單元為方輥震打輸送機，當口袋輸送至本單元以后，會在方棍震動的作用下使其內部物料均勻分布，有利于下一環(huán)節(jié)壓平碼垛。
• 機身尺寸：2000mm（L）×800mm（W）×500mm（H）
• 輸送電機：75kW
•  
• 3.3 ZX-Y-800壓平整形輸送機
• 本單元主要將口袋壓平整形處理，使外觀整潔美觀，便于碼垛機器人抓取碼放
• 機身尺寸：3000mm（L）×800mm（W）×500mm（H）
• 輸送電機：75kWX2

3.2產品特征及系統(tǒng)操控的相關說明

3.1.1川崎CP180L機器人的組成

 由機器人本體、電纜總成、控制器、編程控制器四大部件組成

（2）川崎CP-180性能參數  

 3.2.3. 機器人編程控制器SmartPAD

產品及部件技術性能指標

   主要技術指標及部件性能指標

2.1 機器人碼垛機：垛型為2＋3編組，5袋/層，8層/垛。碼垛形式為固定托盤，機械手兩邊碼垛；單套碼垛能力為700-800包/小時。

2.2 控制單元：（1）帶觸摸屏的控制器，采用中文漢化操作系統(tǒng)；（2）方便設定、存儲；（3）故障診斷及顯示功能，并有完善的故障保護及連鎖停機功能；    

2.3 輸送系統(tǒng)支架采用C型45號鋼，注意防腐。托輥抗腐蝕性強，密封好（可用尼龍托輥或不銹鋼304材質），皮帶耐油、耐酸、耐腐蝕、防滑。輥子輸送機方輥選用不銹鋼304材質。各輸送機料袋擋板選用不銹鋼304材質，輸送機主動輪從動輪選用不銹鋼304材質。關鍵連接點，接觸包裝袋部件及固定螺栓均選用不銹鋼材質。托盤底座材質采用碳鋼，表面防腐效果好。

2.4機械手抓手選用單抓手，材質選用尼龍，雙壓帶氣缸防滑性好。

2.5 現(xiàn)場電纜橋架選用玻璃鋼材質或其他抗腐蝕性較強材質。

2.6電氣防護均優(yōu)于所要求等級：電機為IP54   現(xiàn)場儀表及傳感器IP65  控制柜及操作盤IP54。

2.7 設備表面防護：靜電塑料噴涂，涂層厚度80-90um

2.8光電開關、接近開關、按鈕開關、指示燈、選擇開關、空氣開關、交流接觸器、小型斷路器等可選用西門子、施耐德、圖爾克等品牌，電磁閥、氣缸、氣動調速閥選用亞德客品牌。

2.9 川崎CP180L碼垛機器人系統(tǒng)介紹

川崎CP180L碼垛機器人全自動碼垛單元由主機德國庫卡公司生產的機器人主機及賣方自產的倒袋輸送機、整形壓平輸送機、過渡輸送機、機械手抓手、抓取輥道、電氣控制柜組成。；現(xiàn)場無須人工操作。整套碼垛機實現(xiàn)模塊化控制，在控制面盤上裝有觸摸屏，能直觀地顯示碼垛機的運行狀態(tài)，操作工人也可以根據現(xiàn)場的需要選擇手動操作，對整套系統(tǒng)的使用不存在任何影響。其主要技術性能特點如下：

• 碼垛高度：2500㎜（包括托盤高度）；
• 碼垛重量：2500㎏（包括托盤重量）；
• 正常速度： 800包/小時（速度：1000包/小時）；
• 整套系統(tǒng)電耗約：8kW,

其中機械手碼垛機主機電耗：4kW（380V，50Hz，三相四線制）；進袋過渡輸送、進袋輸送、電耗：共約4kW（380V，50Hz，三相四線制）

• 整套系統(tǒng)氣耗約：35標立/小時（0.5-0.7MPa）,

其中機械手碼垛機主機氣耗：30標立/小時（0.5-0.7MPa）；其他單元設備氣耗：≤4標立/小時（0.5-0.7MPa）

• 推薦托盤尺寸：1400mm長×1200mm寬×150～160mm高或1200mm長×1100mm寬×150～160mm高；
• 托盤材質：木制、鋼制、塑料或其他復合材料（具體結構和材質由用戶提供）；
• 碼垛模式：“2+3”、“2×3”或其他現(xiàn)場所需碼垛模式；
• 3.0ZX-D-800倒袋機輸送機
•   自動倒袋整形機包括倒袋裝置與推放氣缸；折邊縫合完畢的包裝袋直立地輸送至此單元，由倒袋裝置放倒成與輸送方向一致，包裝袋平躺在輸送機上運行。
• 機身尺寸：3000mm（L）×800mm（W）×500mm（H）
• 輸送電機：75kW
•  
• 3.1ZX-S-800-2過渡輸送機
• 將倒袋機輸送來的口袋輸送至下一單元，主要用于平穩(wěn)過渡有利于口袋姿態(tài)調整。
• 機身尺寸：2000mm（L）×800mm（W）×500mm（H）
• 輸送電機：75kW
•  
• 3.2ZX-Z-800方輥震平輸送機
• 本單元為方輥震打輸送機，當口袋輸送至本單元以后，會在方棍震動的作用下使其內部物料均勻分布，有利于下一環(huán)節(jié)壓平碼垛。
• 機身尺寸：2000mm（L）×800mm（W）×500mm（H）
• 輸送電機：75kW
•  
• 3.3 ZX-Y-800壓平整形輸送機
• 本單元主要將口袋壓平整形處理，使外觀整潔美觀，便于碼垛機器人抓取碼放
• 機身尺寸：3000mm（L）×800mm（W）×500mm（H）
• 輸送電機：75kWX2

3.2產品特征及系統(tǒng)操控的相關說明

3.1.1川崎CP180L機器人的組成

 由機器人本體、電纜總成、控制器、編程控制器四大部件組成

（2）川崎CP-180性能參數  

 3.2.3. 機器人編程控制器SmartPAD

產品及部件技術性能指標

   主要技術指標及部件性能指標

2.1 機器人碼垛機：垛型為2＋3編組，5袋/層，8層/垛。碼垛形式為固定托盤，機械手兩邊碼垛；單套碼垛能力為700-800包/小時。

2.2 控制單元：（1）帶觸摸屏的控制器，采用中文漢化操作系統(tǒng)；（2）方便設定、存儲；（3）故障診斷及顯示功能，并有完善的故障保護及連鎖停機功能；    

2.3 輸送系統(tǒng)支架采用C型45號鋼，注意防腐。托輥抗腐蝕性強，密封好（可用尼龍托輥或不銹鋼304材質），皮帶耐油、耐酸、耐腐蝕、防滑。輥子輸送機方輥選用不銹鋼304材質。各輸送機料袋擋板選用不銹鋼304材質，輸送機主動輪從動輪選用不銹鋼304材質。關鍵連接點，接觸包裝袋部件及固定螺栓均選用不銹鋼材質。托盤底座材質采用碳鋼，表面防腐效果好。

2.4機械手抓手選用單抓手，材質選用尼龍，雙壓帶氣缸防滑性好。

2.5 現(xiàn)場電纜橋架選用玻璃鋼材質或其他抗腐蝕性較強材質。

2.6電氣防護均優(yōu)于所要求等級：電機為IP54   現(xiàn)場儀表及傳感器IP65  控制柜及操作盤IP54。

2.7 設備表面防護：靜電塑料噴涂，涂層厚度80-90um

2.8光電開關、接近開關、按鈕開關、指示燈、選擇開關、空氣開關、交流接觸器、小型斷路器等可選用西門子、施耐德、圖爾克等品牌，電磁閥、氣缸、氣動調速閥選用亞德客品牌。

2.9 川崎CP180L碼垛機器人系統(tǒng)介紹

川崎CP180L碼垛機器人全自動碼垛單元由主機德國庫卡公司生產的機器人主機及賣方自產的倒袋輸送機、整形壓平輸送機、過渡輸送機、機械手抓手、抓取輥道、電氣控制柜組成。；現(xiàn)場無須人工操作。整套碼垛機實現(xiàn)模塊化控制，在控制面盤上裝有觸摸屏，能直觀地顯示碼垛機的運行狀態(tài)，操作工人也可以根據現(xiàn)場的需要選擇手動操作，對整套系統(tǒng)的使用不存在任何影響。其主要技術性能特點如下：

• 碼垛高度：2500㎜（包括托盤高度）；
• 碼垛重量：2500㎏（包括托盤重量）；
• 正常速度： 800包/小時（速度：1000包/小時）；
• 整套系統(tǒng)電耗約：8kW,

其中機械手碼垛機主機電耗：4kW（380V，50Hz，三相四線制）；進袋過渡輸送、進袋輸送、電耗：共約4kW（380V，50Hz，三相四線制）

• 整套系統(tǒng)氣耗約：35標立/小時（0.5-0.7MPa）,

其中機械手碼垛機主機氣耗：30標立/小時（0.5-0.7MPa）；其他單元設備氣耗：≤4標立/小時（0.5-0.7MPa）

• 推薦托盤尺寸：1400mm長×1200mm寬×150～160mm高或1200mm長×1100mm寬×150～160mm高；
• 托盤材質：木制、鋼制、塑料或其他復合材料（具體結構和材質由用戶提供）；
• 碼垛模式：“2+3”、“2×3”或其他現(xiàn)場所需碼垛模式；
• 3.0ZX-D-800倒袋機輸送機
•   自動倒袋整形機包括倒袋裝置與推放氣缸；折邊縫合完畢的包裝袋直立地輸送至此單元，由倒袋裝置放倒成與輸送方向一致，包裝袋平躺在輸送機上運行。
• 機身尺寸：3000mm（L）×800mm（W）×500mm（H）
• 輸送電機：75kW
•  
• 3.1ZX-S-800-2過渡輸送機
• 將倒袋機輸送來的口袋輸送至下一單元，主要用于平穩(wěn)過渡有利于口袋姿態(tài)調整。
• 機身尺寸：2000mm（L）×800mm（W）×500mm（H）
• 輸送電機：75kW
•  
• 3.2ZX-Z-800方輥震平輸送機
• 本單元為方輥震打輸送機，當口袋輸送至本單元以后，會在方棍震動的作用下使其內部物料均勻分布，有利于下一環(huán)節(jié)壓平碼垛。
• 機身尺寸：2000mm（L）×800mm（W）×500mm（H）
• 輸送電機：75kW
•  
• 3.3 ZX-Y-800壓平整形輸送機
• 本單元主要將口袋壓平整形處理，使外觀整潔美觀，便于碼垛機器人抓取碼放
• 機身尺寸：3000mm（L）×800mm（W）×500mm（H）
• 輸送電機：75kWX2

3.2產品特征及系統(tǒng)操控的相關說明

3.1.1川崎CP180L機器人的組成

 由機器人本體、電纜總成、控制器、編程控制器四大部件組成