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今天要跟我們講的是機器人地軌規(guī)劃要領，相信很多人都見過或許用過地柜，其中不管在使用進程仍是規(guī)劃進程，有些細節(jié)需求我們留意。

概念：地軌也叫機器人第七軸，又稱機器人行走導軌，用于擴展機器作業(yè)半徑，擴展使用規(guī)模功用。首要應用于焊接、鑄造、機械加工等領域。重復定位精度高、響應速度快，具有運行平穩(wěn)、牢靠等特點。

分類：地軌不僅僅固定在地上行走，還能夠在空中行走，我們也稱為龍門桁架行走組織。這種形式的行走組織能夠更大規(guī)模的覆蓋作業(yè)規(guī)模，或許運用于機械抓手方面。

結構組成：地軌的結構首要是由鋼結構、直線導軌、齒輪、齒條、伺服電機、減速機、滑軌主動注油機（可選）、拖鏈等其他限位零部件組成。

規(guī)劃地軌留意事項：

1）負載與速度的核算

a.首先要核算整個移載組織的負載巨細F；

b.依據(jù)出產(chǎn)節(jié)拍的要求，核算所需求的移動速度巨細V1；

2)挑選電機、減速機類型

a.挑選電機時要留意電機扭矩f、慣量j、功率w巨細；

b.減速機是起到減小伺服電機的輸出轉速n，進步扭矩T的效果。其與電機軸銜接并輸出，與齒輪組織銜接。依據(jù)需求挑選適宜的減速比i。

n輸出 =n電機輸出*減速比i

3）挑選齒輪、齒條、直線導軌類型

a.齒輪齒條能夠挑選斜齒或許直齒，斜齒輪比直齒輪傳動能力強、噪音小、滾動平穩(wěn)。直齒輪與斜齒輪制造本錢適當.直齒輪傳動，不會發(fā)生軸向力;

b.齒輪齒條模數(shù)、齒型要相同，齒輪的分度圓直徑D=齒數(shù)Z*模數(shù)M=模數(shù)M/cosB壓力角;

c.確認直線導軌的寬度，一般寬度越大接受的負載越大些。挑選滑軌時愈加各個品牌導軌的參數(shù)挑選。

d.滑軌的長度挑選，應依據(jù)各個廠家的標準長度去挑選類型，避免發(fā)生二次加工添加本錢。

4）拖鏈的挑選

拖鏈分為塑料拖鏈、鋼鋁拖鏈、橋式全封閉式拖鏈、橋式內開蓋型拖鏈 等。鋼鋁拖鏈承重相對大些，合適走管線比較多的情況；封閉式拖鏈能夠對內置的電纜、油管、氣管、水管等起到密封保護效果。不管哪一種拖鏈，每一節(jié)都能翻開，便于裝置和維修。運動時噪音低、耐磨，可高速運動。留意：通過拖鏈走線的電纜需求挑選柔性電纜。

5）主動光滑體系

全主動光滑體系，有用的光滑體系對于確保齒輪齒條體系長時間工作至關重要。很多小設備都是手工注光滑油，在主動化出產(chǎn)線或許大型設備更多是選用主動光滑體系http://www.chinaweiyue.com/咨詢13231713280。