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上肢主被動(dòng)訓(xùn)練與評(píng)估系統(tǒng)激發(fā)肌肉殘存力量

1)肩關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)

肩關(guān)節(jié)由肩腳骨的關(guān)節(jié)孟和腦骨頭構(gòu)成，屬球窩關(guān)節(jié)。肩關(guān)節(jié)為全身*靈活的球窩關(guān)節(jié)，有三個(gè)自由度，可實(shí)現(xiàn)收展、旋轉(zhuǎn)、屈伸和環(huán)轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。

2節(jié)的運(yùn)動(dòng)

肘關(guān)節(jié)是一個(gè)復(fù)合關(guān)節(jié)。由腦撓、腦尺和撓尺三個(gè)關(guān)節(jié)，共同包在一個(gè)關(guān)節(jié)囊內(nèi)。肘關(guān)節(jié)能實(shí)現(xiàn)兩個(gè)自由度，實(shí)現(xiàn)前屈后伸運(yùn)動(dòng)，同時(shí)參與前臂的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。

3)腕關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)

腕關(guān)節(jié)由腕骨間、腕掌和撓腕三個(gè)關(guān)節(jié)構(gòu)成，前兩個(gè)關(guān)節(jié)組成一個(gè)結(jié)合關(guān)節(jié)，撓腕關(guān)節(jié)是典型的橢圓關(guān)節(jié)，可繞兩個(gè)軸運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)內(nèi)收、環(huán)轉(zhuǎn)、屈伸和外展等運(yùn)動(dòng)。

2.2康復(fù)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)分析

上肢運(yùn)動(dòng)有7個(gè)自由度，如果將自由度完全配置，會(huì)加大機(jī)器人的復(fù)雜程度，本文主要針對(duì)肩關(guān)節(jié)、肘關(guān)節(jié)、腕關(guān)節(jié)，根據(jù)患者的需求選擇模式

上肢康復(fù)機(jī)器人主要實(shí)現(xiàn)肩、肘、腕，3個(gè)關(guān)節(jié)6個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng)，其中肩關(guān)節(jié)3個(gè)自由度，肘關(guān)節(jié)1自由度及腕關(guān)節(jié)2自由度2.2.1肩關(guān)節(jié)的設(shè)計(jì)

本文設(shè)計(jì)的康復(fù)機(jī)器人具有6個(gè)自由度，腕關(guān)節(jié)和肘關(guān)節(jié)的3個(gè)自由度處于整個(gè)機(jī)構(gòu)的中后端，并且在同一位置沒(méi)有涉及多個(gè)自由度，相對(duì)容易實(shí)現(xiàn)。肩關(guān)節(jié)有3個(gè)自由度而且需要占據(jù)的工作空間很大，需要大的牽引力、承載力。