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  AGV控制系統(tǒng)分為地面（上位）控制系統(tǒng)、車載（單機）控制系統(tǒng)及導(dǎo)航/導(dǎo)引系統(tǒng)，其中，地面控制系統(tǒng)指AGV系統(tǒng)的固定設(shè)備，主要負責(zé)任務(wù)分配，車輛調(diào)度，路徑（線）管理，交通管理，自動充電等功能；車載控制系統(tǒng)在收到上位系統(tǒng)的指令后，負責(zé)AGV的導(dǎo)航計算，導(dǎo)引實現(xiàn)，車輛行走，裝卸操作等功能；導(dǎo)航/導(dǎo)引系統(tǒng)為AGV單機提供系統(tǒng)或相對位置及航向。

  導(dǎo)引裝置，能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有安全保護以及各種移載功能的運輸車，工業(yè)應(yīng)用中不需駕駛員的搬運車。一般可透過電腦來控制其行進路線以及行為，或利用電磁軌道(electromagnetic path-following system)來設(shè)立其行進路線，電磁軌道黏貼於地板上，無人搬運車則依循電磁軌道所帶來的訊息進行移動與動作。下面，介紹各類傳感器在AGV引導(dǎo)系統(tǒng)上的應(yīng)用。

  AGV引導(dǎo)系統(tǒng)主要分為以下幾種方式

1）電磁導(dǎo)引：在工作區(qū)域的地板下嵌入導(dǎo)線，施加特定的交流電磁信號，AGV通過傳感器檢測此信號執(zhí)行行走控制。

2）磁條導(dǎo)引：在工作區(qū)域鋪上磁條，AGV通過磁傳感器檢測磁信號控制行走。

  磁傳感器：選用PNI磁傳感器RM3100，PNI三維磁傳感器套件RM3100,RM3100由兩個SEN-XY傳感器與一個SEN-Z傳感器及驅(qū)動芯片MagI2C等組成。美國PNI公司專注于地磁傳感器與電子羅盤行業(yè)20多年，具有豐富的成功經(jīng)驗。美國PNI 公司的地磁傳感器是采用他們的***技術(shù)——磁感（MI）技術(shù)研發(fā)生產(chǎn)的。基于磁感技術(shù)的地磁傳感器具有眾多特點：高分辨率、高重復(fù)性、噪聲低、功耗低、動態(tài)量程大、無磁滯、無溫漂等等。

3）超聲波定位：在工作區(qū)域的固定位置上安裝3臺以上超聲波發(fā)射器，AGV接收其發(fā)射出來的超神信號，計算出AGV與各發(fā)射器的距離，獲得自身二維坐標，據(jù)此控制行走。

  超聲波傳感器：霍尼韋爾超聲波傳感器，能夠檢測任何材料的目標物體�；裟犴f爾超聲波傳感器可以在干燥、多粉塵的環(huán)境下正常運作。目標物體存在性檢測，***的距離測量或追蹤。在其他檢測技術(shù)遇到困難的時候，更加能顯示出超聲波傳

感器的優(yōu)越性，例如要檢測如下物體時：干凈的或發(fā)光物體，霧狀的或裝滿氣體的物體，噴灑的液體等

4）激光定位：在工作區(qū)域的已知固定位置上安裝發(fā)射板，AGV頂端設(shè)計安防一個可旋轉(zhuǎn)的激光發(fā)射接收器，檢測AGV與各反射板的夾角或距離，根據(jù)反射板的坐標計算出AGV二維坐標與方向。

  激光傳感器：Finisar激光傳感器,Finisar激光發(fā)射器HVS6003-001利用高性能的垂直墻面發(fā)射激光器（VCSEL）集成一個光電三極管，用于滿足反射式傳感器應(yīng)用，F(xiàn)inisar VCSEL器件是高度光學(xué)發(fā)光器件，只需要極低的功耗，光束會聚光學(xué)結(jié)構(gòu)包含在TQ-46的封裝罐內(nèi)。 HVS6003-001激光發(fā)射器具有高可靠性、低功耗、高度靈敏度等特點。